[实用新型]可折叠伸缩的空间机械臂

权利要求书

1.一种可折叠伸缩的空间机械臂，其特征在于：包括底座(1)、连杆一模块(2)、连杆二模块(3)、连杆三模块(4)、连杆四模块(5)、连杆五模块(6)、中部被动二自由度悬吊装置(7)、连杆六模块(8)、连杆七模块(9)及末端被动二自由度悬吊装置(10)，其中底座(1)与外部基体相连，每个连杆模块均具有外壳、输出法兰及容置于外壳内部并驱动输出法兰的动力源，所述连杆一模块(2)的输出法兰安装在所述底座(1)上，所述连杆二模块(3)的外壳与连杆一模块(2)的外壳固接，自所述连杆三模块(4)开始，各连杆模块的外壳均与前一连杆模块的输出法兰固接，所述连杆七模块(9)的输出法兰上安装有末端被动二自由度悬吊装置(10)，所述中部被动二自由度悬吊装置(7)安装于连杆五模块(6)与连杆六模块(8)之间。

2.根据权利要求1所述可折叠伸缩的空间机械臂，其特征在于：所述连杆一模块(2)、连杆二模块(3)、连杆三模块(4)、连杆五模块(6)及连杆六模块(8)均为主动旋转关节，共具有五个转动自由度，所述连杆四模块(5)与连杆七模块(9)均为主动伸缩关节，共具有两个伸缩自由度；所述中部被动二自由度悬吊装置(7)及末端被动二自由度悬吊装置(10)分别具有两个被动自由度；所述连杆二模块(3)与连杆五模块(6)结构相同，所述连杆三模块(4)与连杆六模块(8)结构相同，所述连杆四模块(5)与连杆七模块(9)结构相同。

3.根据权利要求1所述可折叠伸缩的空间机械臂，其特征在于：所述连杆一模块(2)包括连杆一外壳(201)及被连杆一外壳(201)包裹封闭在内的伺服舵机A(202)、小齿轮轴(203)、特氟龙圈(206)、关节一输入法兰(207)、大齿轮轴(208)和连接架A(209)，该伺服舵机A(202)作为所述连杆一模块(2)的关节动力源安装在连杆一外壳(201)的内部，所述伺服舵机A(202)的舵盘与小齿轮轴(203)固定，该伺服舵机A(202)上安装有连接架A(209)，所述大齿轮轴(208)的一端转动安装于连接架A(209)上，另一端与所述关节一输入法兰(207)固接，关节一输入法兰(207)固接于底座(1)上，该大齿轮轴(208)上的大齿轮与所述小齿轮轴(203)上的小齿轮啮合传动；所述连杆一外壳(201)的一端固接有与底座(1)密封的特氟龙圈(206)，另一端与所述连杆二模块(3)相连。

4.根据权利要求1所述可折叠伸缩的空间机械臂，其特征在于：所述连杆二模块(3)包括连杆二外壳(301)、连杆二端盖(302)、伺服舵机B(303)、连接架B(304)、关节二输入法兰(305)、关节二输出法兰(306)及关节二输出轴(309)，该伺服舵机B(303)为所述连杆二模块(3)的关节动力源，一端通过连接架B(304)与关节二输入法兰(305)相连，该关节二输入法兰(305)与所述连杆一模块(2)的外壳相连，所述伺服舵机B(303)的另一端与关节二输出轴(309)的一端连接，该关节二输出轴(309)的另一端与所述关节二输出法兰(306)固接，该关节二输出法兰(306)与所述连杆三模块(4)相连，完成力矩传递；所述连杆二外壳(301)具有三个通口，第一个通口用于安置所述伺服舵机B(303)、并与所述关节二输入法兰(305)固接，第二个通口用于安置输出端零部件、并与所述连杆三模块(4)连接，第三个通口用于安装连杆二端盖(302)；所述连杆二端盖(302)设有矩形通口，用于将通讯线和电源线引出。