[实用新型]一种二指抓取机器人的示教手套及示教系统

权利要求书

1.一种二指抓取机器人的示教手套，其特征在于：该示教手套手心面手指端均安装有压力传感器；该示教手套手背面安装有陀螺仪和惯性传感器；当用户戴上该示教手套抓取某一物体时，所述压力传感器用来实时检测手指端抓取该某一物体时的抓取力，所述陀螺仪用来实时采集该示教手套的运动倾角，所述惯性传感器用来实时采集该示教手套运动的加速度；该示教手套为不完全包络人手的示教手套，仅包裹拇指、食指、手腕以及拇指和食指与手腕的连接处；所述陀螺仪和惯性传感器的均安装在靠近手腕处的手背处。

2.如权利要求1所述的一种二指抓取机器人的示教手套，其特征在于：所述压力传感器、陀螺仪和惯性传感器均具有无线传输数据的功能的组件。

3.一种二指抓取机器人的示教系统，其特征在于：包括如权利要求1所述的示教手套，还包括二指抓取机器人和计算机；

所述二指抓取机器人包括底座、摄像头、多节机械臂和二指机械手；所述摄像头位于所述底座顶端，第一节机械臂连接在所述底座上，所述多节机械臂依次活动连接，最后一节机械臂末端连接所述二指机械手；所述二指机械手内安装有供力装置；所述摄像头用来实时获取所述的示教手套的运动图像，所述供力装置用来为所述二指机械手抓取物体提供抓取力；

所述计算机上安装有控制软件，该控制软件用于对接收到的所述示教手套实时发送的抓取力、示教手套运动的加速度和示教手套的运动倾角以及摄像头发送的实时采集图像进行数据融合处理，以得到该示教手套的运动轨迹，对所述二指抓取机器人的移动过程进行示教。

4.如权利要求3所述的一种二指抓取机器人的示教系统，其特征在于：所述供力装置为电机。