[实用新型]一种二指抓取机器人的示教器及示教系统

权利要求书

1.一种二指抓取机器人的示教器，其特征在于：该示教器包括钳子、示教器本体、第一摄像头、手柄、压力传感器、陀螺仪和惯性传感器；所述示教器本体前端安装有所述钳子，该钳子的两个钳腿内侧前端均安装有压力传感器，所述压力传感器用来实时监测钳子夹取目标物体时的抓取力；所述示教器本体靠近前端的顶端安装有第一摄像头，该第一摄像头用来实时获取目标物体相对于该示教器的位姿图像；所述示教器本体内部安装有所述陀螺仪和所述惯性传感器，所述陀螺仪用来实时采集该示教器的运动倾角，所述惯性传感器用来实时采集该示教器运动的加速度；所述示教器本体内具有无线传输电路，该无线传输电路用来将压力传感器、陀螺仪和惯性传感器采集的数据无线传输至计算机。

2.如权利要求1所述的一种二指抓取机器人的示教器，其特征在于：该示教器还具有扳机、电机和控制电路，所述扳机安装在靠近该示教器本体前端的底端，所述电机安装在所述示教器本体内，与所述钳子连接，通过扳机和控制电路来控制钳子的移动，同时通过电机控制钳子的抓取力，以便于夹取目标物体。

3.如权利要求1所述的一种二指抓取机器人的示教器，其特征在于：该示教器还包括手柄，所述手柄安装在所述示教器本体的底端，方便用户持有该示教器。

4.一种二指抓取机器人的示教系统，其特征在于：包括如权利要求1所述的示教器，还包括二指抓取机器人和计算机；

所述二指抓取机器人包括底座、第二摄像头、多节机械臂和二指机械手；所述第二摄像头位于所述底座顶端，第一节机械臂连接在所述底座上，所述多节机械臂依次活动连接，最后一节机械臂末端连接所述二指机械手；所述二指机械手内安装有供力装置；所述第二摄像头用来实时获取所述的示教器的运动图像，所述供力装置用来为所述二指机械手抓取物体提供抓取力。

5.如权利要求4所述的一种二指抓取机器人的示教系统，其特征在于：所述示教系统还包括第三摄像头，所述第三摄像头安装在二指机械手上，用来实时获取目标物体相对于二指机械手的位姿的图像，以验证二指机器人的运动轨迹是否与示教器的运动轨迹一致。

6.如权利要求4所述的一种二指抓取机器人的示教系统，其特征在于：所述供力装置为电机。