[实用新型]自动测温取样的装弹定位装置

说明书

本实用新型涉及一种自动测温取样的装弹定位装置，它包括双目视觉3D定位装置、夹持导引装置、机器人、PLC控制器、探杆和弹料库；机器人连接探杆并位于弹料库一侧；所述双目视觉3D定位装置安装在弹料库取弹口上部用于识别探杆位置；夹持导引装置安装在弹料库的取弹口前部，PLC控制器通过伺服电机专用控制线与伺服电机连接并控制第一活动夹持杆、第二活动夹持杆均向中心位置运动夹住探杆；本实用配合机器人及自动弹料库实现真正的全自动钢水测温取样，可以使炼钢工艺减员增效，提高劳动生产率，降低生产成本，防止了在危险工位处人工作业造成人员伤害等意外情况。

技术领域

本实用新型涉及一种钢铁行业机器人自动化领域，具体的说是自动测温取样的装弹定位装置。

背景技术

目前，在钢铁行业的炼钢工艺中（电炉/转炉/RH精炼炉/LF精炼炉），为了保证炼钢过程中钢水的品质，常常需要在炼钢的过程中测量钢水的温度并对钢水进行取样分析操作，传统的方式都是采用人工测温取样的方式，把测温或者取样用的弹装在探杆上，然后人工把探杆从操作窗口中插入炉内的钢水中，保持短暂的时间，然后再把探杆取出来，完成测温和取样的工作。这种人工操作的方式由于距离操作窗口非常近，人要承受炉内1500多度的高温钢水的直接辐射，非常容易发生意外，而且由于一炉炼钢的过程中根据需要往往要多次测温取样，工人的劳动强度也比较大，现场不但有高温还有高粉尘，长久地在这样的环境下工作也会对健康产生影响。所以为了提高劳动生产率，降低人工成本，消除安全隐患，保障员工健康，在炼钢的工艺中开始有了用机器人代替人工进行测温取样的需求。在目前已有的用机器人代替人工去测温取样的尝试中，由于机器人上安装的探杆要携带弹料插入1500多度高温的钢水中，即使是采用了耐高温材料制作的探杆，在探入钢水中短暂的一段时间，探杆材料仍然可能会发生微小的变形，这种微小的变形会导致探杆在弹料仓自动装弹时发生偏差，而发生无法成功装弹的问题，严重的还会导致探杆撞击其他位置而弯曲，这种情况一直无法得到很好的解决，以致全自动装弹故障频频发生，机器人测温取样无法真正投入使用。

发明内容

本实用新型旨在克服现有技术的缺陷，提供一种自动测温取样的装弹定位装置，解决了炼钢机器人全自动测温取样的装弹成功率不高的问题，实现了真正的炼钢全自动机器人测温取样。

为了解决上述技术问题，本实用是这样实现的：

一种自动测温取样的装弹定位装置，其特征在于：它包括双目视觉3D定位装置、夹持导引装置、机器人、PLC控制器、探杆和弹料库；

所述机器人连接探杆并位于弹料库一侧，机器人与PLC控制器采用网线连接并通过TCP/IP协议通信；

所述双目视觉3D定位装置包括工控机、第一相机、第二相机和光源阵列，第一相机和第二相机左右对称设置，光源阵列设于第一相机和第二相机的外圈；所述双目视觉3D定位装置安装在弹料库取弹口上部用于识别探杆位置，工控机与PLC控制器采用网线连接并通过TCP/IP协议通信；

所述夹持导引装置安装在弹料库的取弹口前部，夹持导引装置包括第一活动夹持杆、第二活动夹持杆和伺服电机，PLC控制器通过伺服电机专用控制线与伺服电机连接并控制第一活动夹持杆、第二活动夹持杆均向中心位置运动夹住探杆。

所述的自动测温取样的装弹定位装置，其特征在于：所述机器人为六轴机器人。

本实用新型的有益效果是：解决了目前机器人测温取样系统在弹料库自动装弹时由于探杆变形而导致的装弹失败的问题，从而可以配合机器人及自动弹料库实现真正的全自动钢水测温取样，可以使炼钢工艺减员增效，提高劳动生产率，降低生产成本，防止了在危险工位处人工作业造成人员伤害等意外情况。

附图说明

下面结合附图和实施方式对本实用作进一步的详细说明：

图1为本实用新型结构示意图。

图2为双目视觉3D定位装置示意图。