[实用新型]一种新型机械手

说明书

本实用新型实施例公开了一种新型机械手，涉及搬运设备技术领域，其技术方案要点包括支撑平台、手掌支撑板，在支撑平台上设置有带动所述手掌支撑板旋转的旋转组件；在手掌支撑板上设置有第一舵机，在第一舵机的旋转轴上连接有大拇指支撑杆；在手掌支撑板上转动设置有手指连杆；在手掌支撑板上设置有带动手指连杆旋转的驱动组件；手指连杆的旋转方向与大拇指支撑杆的旋转平行，且手指连杆的旋转方向与大拇指支撑杆的旋转方向相反；手指连杆的旋转轴垂直手掌支撑板的旋转轴。本方案用以解决现有的机械手为单个自由度或者两个自由度的夹子式，在使用时，灵活性及自适应性较差，并不能够对各种不同形状的物品进行抓取的问题。

技术领域

本实用新型实施例涉及搬运设备技术领域，具体涉及一种新型机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。现代意义上的机械手是一种能够代替人进行搬运进行二维或者三维运动的装置。

目前市面上常见的机械手多是单个自由度或者两个自由度的夹子式，在使用时，灵活性及自适应性较差，并不能够对各种不同形状的物品进行抓取。

实用新型内容

为此，本实用新型实施例提供一种新型机械手，以解决现有的机械手为单个自由度或者两个自由度的夹子式，在使用时，灵活性及自适应性较差，并不能够对各种不同形状的物品进行抓取的问题。

为了实现上述目的，本实用新型实施例提供如下技术方案：

根据本实用新型实施例中，其公开了一种新型机械手，包括支撑平台、手掌支撑板，在所述支撑平台上设置有带动所述手掌支撑板旋转的旋转组件；在所述手掌支撑板上设置有第一舵机，在所述第一舵机的旋转轴上连接有大拇指支撑杆；在所述手掌支撑板上转动设置有手指连杆；在所述手掌支撑板上设置有带动所述手指连杆旋转的驱动组件；所述手指连杆的旋转方向与所述大拇指支撑杆的旋转平行，且所述手指连杆的旋转方向与所述大拇指支撑杆的旋转方向相反；所述手指连杆的旋转轴垂直所述手掌支撑板的旋转轴。

进一步地，所述旋转组件包括固定在所述支撑平台上的支撑舵机、以及设置在所述支撑舵机上且可旋转的舵盘，所述手掌支撑板固定在所述舵盘上。

进一步地，所述手掌支撑板为L形板，包括与舵盘固定的安装板、以及与所述手指连杆连接的支撑板；所述第一舵机固定在所述安装板上且位于远离支撑平台的一侧面。

进一步地，所述驱动组件设置在所述支撑板上且位于所述支撑板远离安装板的一侧面。

进一步地，所述驱动组件包括固定在所述支撑板上第二舵机、连接在第二舵机输出轴上的驱动杆、以及转动连接在所述驱动杆自由端部的从动杆，所述从动杆远离驱动杆的一端与手指连杆转动连接；驱动杆的转动方向、从动杆的转动方向与手指连杆的转动方向相同。

进一步地，所述手指连杆沿其转动方向间隔设置有至少两组；所述大拇指支撑杆位于多个手指连杆之间。

进一步地，所述大拇指支撑杆向靠近手指连杆的一侧弯曲；当所述大拇指支撑杆向手指连杆一侧转动时，所述手指连杆同时向大拇指支撑杆一侧转动。

进一步地，所述手指连杆向靠近大拇指支撑杆的一侧弯曲。

本实用新型实施例具有如下优点：

通过设置的多个手指连杆，模拟人体手指，在使用时，可以灵活的抓取各个不同形状的物品，同时，每一个手指连杆由第二舵机分别驱动，通过带动从动杆实现控制各个手指连杆，可以有效的降低各个第二舵机的驱动受力，有效的优化了机械手整体的受力分布。同时，大拇指支撑杆、以及各个手指连杆均是通过舵机单独分别控制，具有优越的灵活性能及自适应性。