[实用新型]一种弹簧式机器人腿部组件连接结构

说明书

本实用新型属于机器人技术领域，为了解决现有多足机器人的腿部组件无法快速拆装的问题，公开了一种弹簧式机器人腿部组件连接结构。在机器人的基体设有第一连接孔并在第一连接孔中设有快拆按键和第一弹性件，在腿部设有第一安装孔并在第一安装孔中设有锁定件和第二弹性件，快拆按键在第一弹性件作用下处于第一连接孔中，锁定件在第二弹性件的作用下一端伸出第一安装孔。借助第二弹性件对锁定件的作用力，使锁定件插装至第一连接孔中，实现腿部与基体的连接，通过反向按压快拆按键克服第一弹性件的作用力，从而克服第二弹性件对锁定件的作用力，将锁定件推出至第一连接孔外部，解除锁定件与第一连接孔的插装连接，实现腿部与基体的快速拆离。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种针对多足机器人的弹簧式机器人腿部组件连接结构。

背景技术

步行机器人是一种由计算机控制的用足机构推进的地面移动装置，通常足数多于或等于四的步行机器人称为多足步行机器人。鉴于多足步行运动特征，相对于轮式机器人而言，多足步行机器人在非结构化、存在不确定性的环境内工作具有绝对的优势。

然而，在现有的消费类多足机器人中，机器人的腿部组件通常与机器人的基体部分采用的是不可拆卸式的连接结构。这样，不仅会导致整个机器人的包装和运输体积庞大，不利于运输和存储，而且对于多足机器人来说，腿部组件是其运动过程中最容易损坏的部件，不可拆卸式的连接结构导致无法对其实现快速拆装更换，增加其维护使用成本，大大影响整个多足机器人的使用效果。

实用新型内容

为了解决现有多足机器人的腿部组件无法快速拆卸所带来的上述问题，本实用新型提出了一种弹簧式机器人腿部组件连接结构。该弹簧式机器人腿部组件连接结构，用于机器人中基体和腿部的连接，包括快拆按键、第一弹性件、锁定件和第二弹性件；

所述基体上设有第一连接孔，所述快拆按键位于所述第一连接孔中，所述第一弹性件位于所述基体与所述快拆按键之间；当所述第一弹性件处于自然状态时，所述第一弹性件将所述快拆按键压至远离所述基体的连接端面；沿所述第一连接孔的轴线方向对所述快拆按键施加作用力时，可以克服所述第一弹性件将所述快拆按键压至所述基体的连接端面；

所述腿部上设有第一安装孔，所述锁定件位于所述第一安装孔中，所述第二弹性件位于所述腿部与所述锁定件之间；当所述第二弹性件处于自然状态时，所述第二弹性件将所述锁定件的端部压出至所述第一安装孔；沿所述第一安装孔的轴线方向对所述锁定件施加作用力时，可以克服所述第二弹性件将所述锁定件压至所述第一安装孔中；

所述锁定件在所述第二弹性件的作用下可以伸至所述第一连接孔中，所述快拆按键克服所述第一弹性件移动至所述第一连接孔的孔口时可以将所述锁定件压回至所述第一安装孔中。

优选的，所述基体上设有固定柱；所述固定柱与所述第一连接孔平行设置，用于套设安装所述第一弹性件。

进一步优选的，所述快拆按键为十字形结构，包括竖直端和水平端；其中，所述水平端设有沿轴向开设的导向孔，所述水平端通过所述导向孔套设在所述固定柱上，并且与所述第一弹性件接触。

优选的，所述基体上设有限位槽，所述限位槽沿所述第一连接孔的轴线方向开设；所述快拆按键上设有沿所述第一连接孔径向的限位台；所述限位台位于所述限位槽内，用于限制所述快拆按键沿所述连接孔往复移动的位置。

进一步优选的，所述限位台与所述快拆按键采用活动式连接。

优选的，所述第一安装孔内设有定位柱；所述定位柱与所述第一安装孔同轴设置，用于套设安装所述第二弹性件和所述锁定件。

优选的，所述快拆按键和所述锁定件上分别设有电连接件；所述锁定件与所述第一连接孔连接时，所述快拆按键和所述锁定件上的电连接件形成接触连接。