[实用新型]适用于抓取椎体、台体零件的机械夹具及抓取机器人

权利要求书

1.一种适用于抓取椎体、台体零件的机械夹具，其特征在于，包括：

控制部；

两个抓取部，两个所述抓取部间隔并相对设置于所述控制部，每一所述抓取部具有半椎体或半台体孔洞形状的第一定位槽和弧形的第二定位槽，两个所述第一定位槽分别位于两个所述抓取部相对的各自的内侧壁，以使两个所述第一定位槽相对，两个所述第二定位槽均分别位于两个所述抓取部各自的末端并且也相对；在使用时所述控制部控制两个所述抓取部通过两个所述第一定位槽抓取椎体或台体形状的零件尖端，或者通过两个所述第二定位槽抓取椎体或台体形状的零件侧面。

2.根据权利要求1所述的适用于抓取椎体、台体零件的机械夹具，其特征在于，每一抓取部的所述第一定位槽和所述第二定位槽毗邻并连通。

3.根据权利要求2所述的适用于抓取椎体、台体零件的机械夹具，其特征在于，每一所述抓取部呈三角形，每一抓取部的所述第二定位槽位于所述抓取部的尖端位置。

4.根据权利要求1-3任一所述的适用于抓取椎体、台体零件的机械夹具，其特征在于，所述机械夹具还包括减震机构，所述减震机构包括弹簧和支撑杆，所述支撑杆垂直连接于所述控制部，所述支撑杆和所述抓取部分别位于所述控制部相对的两侧，所述弹簧套在所述支撑杆的外周，以缓冲所述抓取部接触零件时的撞击力。

5.根据权利要求1-3任一所述的适用于抓取椎体、台体零件的机械夹具，其特征在于，所述控制部包括控制器和电永磁机构，所述电永磁机构包括相互配合的永磁磁钢和激磁线圈，在使用时所述控制器连接计算机并通过指令信号控制所述电永磁机构充磁或退磁，当所述电永磁机构充磁时产生磁场，以使两个所述抓取部抓取零件；当所述电永磁机构退磁时，两个所述抓取部释放零件。

6.一种抓取机器人，其特征在于，包括根据权利要求1-5任一所述的适用于抓取椎体、台体零件的机械夹具。