[实用新型]一种更平稳的双腿行走机构

权利要求书

1.一种更平稳的双腿行走机构，其特征在于，包括：

机架；

左、右驱动轴，所述左、右驱动轴分别转动设置于所述机架的左、右两侧，所述左、右驱动轴分别由驱动装置驱动自转；

左、右摆臂，所述左、右摆臂分别与所述左、右驱动轴偏心转动连接，所述左、右摆臂上还分别设置有左、右滑槽；

左、右支点，所述左、右支点分别固接于所述机架上，所述左、右支点分别滑动设置于所述左、右滑槽内，所述左、右驱动轴自转时，所述左、右摆臂随之运动且受所述左、右支点的限位，所述左、右摆臂在分别绕所述左、右支点前后摆动的同时还具有升降移动，实现模拟双腿行走运动；

左、右脚架，所述左、右脚架分别通过左、右弹簧与所述左、右摆臂的下端连接。

2.根据权利要求1所述的更平稳的双腿行走机构，其特征在于，所述左、右脚架上分别设置有左、右安装管，所述左、右摆臂的下端分别滑动插装于所述左、右安装管中，所述左、右弹簧分别设置于所述左、右安装管底部与所述左、右摆臂的下端之间。

3.根据权利要求2所述的更平稳的双腿行走机构，其特征在于，所述脚架外部包覆设置有脚部外壳，所述脚部外壳为软胶质外壳。

4.根据权利要求1所述的更平稳的双腿行走机构，其特征在于，所述左、右支点分别设置于所述左、右驱动轴的上方。

5.根据权利要求1所述的更平稳的双腿行走机构，其特征在于，所述左、右驱动轴的端部分别同轴固接有左、右驱动轮，所述左、右驱动轮上分别偏心固接有左、右偏心轴，所述左、右摆臂分别与所述左、右偏心轴转动连接。

6.根据权利要求1－5任一项所述的更平稳的双腿行走机构，其特征在于，所述驱动装置包括设置于所述机架上的驱动电机和齿轮组，所述驱动电机驱动所述齿轮组转动联动所述左、右驱动轴分别自转。