[实用新型]机器人

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，包括：

机器人主体，设有可以在三维空间中移动的机械手安装部；

抓手机构，包括安装板、第一抓手、第二抓手和抓手驱动组件；所述第一抓手和所述第二抓手可移动地设于所述安装板上，所述抓手驱动组件固定于所述安装板上，所述抓手驱动组件可驱动所述第一抓手和所述第二抓手相互靠近以抓取物件或相互远离以松开物件；所述安装板固定于所述机械手安装部，随着所述机械手安装部而移动，从而配合所述第一抓手和所述第二抓手将所述物件移载到承载体处；

压紧机构，包括伺服压机和压紧板；所述伺服压机固定于所述机械手安装部，所述压紧板连接所述伺服压机的推杆；所述伺服压机的推杆伸出时能够带动所述压紧板向所述承载体移动，而将所述物件压紧于所述承载体上；

拧紧机构，固定于机械手安装部，用于将螺钉拧入所述物件和所述承载体内，从而将所述物件固定于所述承载体上。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括安装座，所述安装座朝压紧所述物件的方向延伸并在其内部形成容纳空间，所述安装座的顶部固定于所述机械手安装部，所述安装板固定于所述安装座的底部且开设有供所述伺服压机的推杆穿过的通孔，所述伺服压机固定于所述安装板且其缸体部分位于所述容纳空间中，所述压紧板位于所述安装板远离所述伺服压机的缸体的一侧。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述拧紧机构包括驱动电机、拧紧轴和伸缩及传动部分；所述伸缩及传动部分固定于所述安装座以传动连接所述驱动电机和所述拧紧轴，进而带动所述拧紧轴伸缩移动和旋转；所述驱动电机位于所述安装座的上方，所述拧紧轴位于所述安装座的下方，所述拧紧轴伸出并旋转可将所述螺钉拧入所述物件和所述承载体内。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述压紧机构还包括端压组件，所述端压组件包括压块、导套、导柱、拉力弹簧和连接块，所述导套固定于所述压紧板且其轴线平行于所述伺服压机的推杆的伸缩方向，所述导柱配合穿设于所述导套，所述压块固定于所述导柱远离所述伺服压机的一端，所述连接块固定于所述导柱靠近所述伺服压机的一端，所述拉力弹簧的一端连接所述连接块，所述拉力弹簧的另一端连接所述压紧板。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括定位销，所述定位销固定于所述压块且其轴线平行于所述伺服压机的推杆的伸缩方向。

6.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述端压组件有四个，其中两个所述端压组件设置于所述压紧板的一端，另外两个所述端压组件设置于所述压紧板的另一端。

7.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述抓手机构还包括两个导轨、两个滑块和两个抓手固定座；两个所述导轨分别固定于安装板底部靠近两端处，所述第一抓手和所述第二抓手分别固定于两个所述滑块上，两个所述滑块可相互靠近或远离地分别设于两个所述导轨上；所述抓手驱动组件包括两个气缸，两个所述气缸均固定于所述安装板且分别用于推动所述第一抓手和所述第二抓手相互靠近或远离。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述抓手机构还包括两个限位组件，每个所述限位组件均包括液压缓冲器、缓冲器固定块和缓冲垫，所述缓冲垫固定于所述抓手固定座，所述缓冲器固定块固定于所述安装板的端部，所述液压缓冲器固定于所述缓冲器固定块且依靠其活塞杆的头部与所述缓冲垫接触而对所述抓手固定座缓冲和限位。

9.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述压紧机构还包括浮动连接组件和导向组件，所述伺服压机的推杆通过浮动连接组件连接所述压紧板，所述压紧板通过所述导向组件可升降地设于所述安装板远离所述伺服压机的缸体的一侧。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述导向组件包括四个导柱导套部件，四个所述导柱导套部件设置于所述浮动连接组件四周。