[实用新型]一种清洁机器人

说明书

本申请实施例公开了一种清洁机器人，包括：处理单元；光发射电路，其与所述处理单元通信，所述光发射电路包括：第一电源电压；发光元件，其直接或间接接收第一电源电压；控制开关，其与发光元件串联，其控制端与处理单元电连接，处理单元发送信号控制所述控制开关是否导通；光接收电路，其与所述处理单元通信，所述光接收电路包括：第二电源电压；光接收元件，其直接或间接接收所述第二电源电压；采样电阻，其与所述光接收元件串联，且采样电阻还与处理单元电连接以使处理单元侦测获得采样电阻上的采样信号；其中，采样电阻的阻值小于或等于1000欧。

技术领域

本申请涉及智能机器人领域，特别涉及一种清洁机器人。

背景技术

现有的清洁机器人，机器人包含接近或围绕机器人主体的前向部分的底部部分布置的一或多个陡壁接近度传感器(也可称为悬崖传感器),通过陡壁接近度传感器的检测，当机器人运行的周围有楼梯、高坡时，机器人采取绕开、转向、停止等动作防止从高处跌落。

现有技术的陡壁接近度传感器的检测原理如下：以陡壁接近度传感器包括红外信号发射器和红外信号接收器为例进行描述。其中，信号发射器被配置为朝向地面发射红外线，信号接收器响应于来自环境光和/或信号发射器发射、经检测面反射的红外线，即信号发射器包括红外线发射管，信号接收器包括红外线接收管、采样电阻和电源电压，三者串联连接。

在上段中，环境光，例如灯光、太阳光等的光谱包含接收管的敏感波段，它们发出的光线可以被红外线接收管接收，进而影响到接收电路的输出。当环境光的光照过强时，红外线接收管的输出电流过大，在采样电阻上形成的采样电压会过大，当采样电压接近或超过电源电压时，由于采样电压必然要小于电源电压，采样电压的波形的顶部会失真，例如受到干扰后的采样电压的波形照片如图1,但表现形式并不限于图1的波形形式，因此，在环境光的光照过强时，对采样信号造成失真，对采样信号处理后，环境光对机器人的影响仍然很大。

实用新型内容

本申请实施例所要解决的技术问题在于，提供一种清洁机器人。即使环境光的光照比较强时也能比较好的消除环境光的影响。

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种清洁机器人，包括：

处理单元；

光发射电路，其与所述处理单元通信，所述光发射电路包括：

第一电源电压；

发光元件，其直接或间接接收第一电源电压；

控制开关，其与发光元件串联，其控制端与处理单元电连接，处理单元发送信号控制所述控制开关是否导通；

光接收电路，其与所述处理单元通信，所述光接收电路包括：

第二电源电压；

光接收元件，其直接或间接接收所述第二电源电压；

采样电阻，其与所述光接收元件串联，且采样电阻还与处理单元电连接以使处理单元侦测获得采样电阻上的采样信号；

其中，采样电阻的阻值小于或等于1000欧。

在本申请一实施例中，当所述控制开关导通时流过所述发光元件的电流大于或等于20毫安。

在本申请一实施例中，所述处理单元发送PWM信号给所述控制开关的控制端，且PWM信号的占空比小于或等于55％。

在本申请一实施例中，所述处理单元发送PWM信号给所述控制开关的控制端，所述光接收电路还包括高通滤波器，其中100Hz＜高通滤波器的截止频率＜f0，f0表示PWM信号的频率。

在本申请一实施例中，所述光接收电路还包括运算放大器，所述运算放大器的反向端与采样电阻的第一端电连接，所述运算放大器的同向端接收预设参考电压，所述运算放大器的输出端与处理单元电连接。