[实用新型]一种柔性机械手抓取装置

权利要求书

1.一种柔性机械手抓取装置，其特征在于，包括：多个柔性机械手指(2)、多个夹持板(4)、柔性机械手臂(1)和气动机构；

多个柔性机械手指(2)均安装在柔性机械手臂(1)同一侧，多个柔性机械手指(2)沿周向间隔布置，柔性机械手指(2)远离柔性机械手臂(1)的一端朝向多个柔性机械手指(2)的中心的一侧设有硬质球头部(3)，夹持板(4)包括相对的第一侧面和第二侧面，夹持板(4)第一侧面开设有用于容纳硬质球头部(3)相匹配的球面凹槽，多个柔性机械手指(2)的硬质球头部(3)一一对应地安装在多个夹持板(4)的球面凹槽内；

柔性机械手指(2)内设有内腔，气动机构安装在柔性机械手臂(1)上，气动机构与内腔分别连通，气动机构用于吸取内腔内的空气或向内腔通入空气以使多个柔性机械手指(2)合拢抓取物品或将放下物品。

2.根据权利要求1所述的柔性机械手抓取装置，其特征在于，球面凹槽的槽口向内延伸形成用于防止硬质球头部(3)脱出球面凹槽的限位部。

3.根据权利要求1所述的柔性机械手抓取装置，其特征在于，夹持板(4)包括第一半夹持板(4)和第二半夹持板(4)，第一板夹持板(4)具有第一半球面凹槽第二夹持板(4)具有第二半球面凹槽，第一夹持板(4)和第二夹持部固定连接，第一半球面凹槽和第二半球面凹槽组成球面凹槽。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的柔性机械手抓取装置，其特征在于，夹持板(4)的第二侧面开设有与待夹持物相匹配的弧形凹槽。

5.根据权利要求4所述的柔性机械手抓取装置，其特征在于，夹持板(4)的夹持面设有缓冲层。