[发明专利]具有用户接合监控的机器人外科手术系统

权利要求书

1.一种具有用户接合监控的机器人外科手术系统，其包括：

机器人组合件，所述机器人组合件包含联接到外科手术器械的机械臂；

外科医生控制台，所述外科医生控制台包含

手柄，所述手柄通信地联接到所述机器人组合件、所述机械臂或所述外科手术器械中的至少一个，以及

显示装置；以及

跟踪装置，所述跟踪装置包含配置成捕获用户位置参考点的图像的图像捕获装置，

其中所述外科医生控制台或所述跟踪装置中的至少一个配置成：

基于所述捕获的图像，计算所述用户位置参考点相对于所述显示装置的位置，基于所述计算的位置，确定用户是与所述外科医生控制台接合还是脱离接合，并且

响应于确定所述用户与所述外科医生控制台脱离接合，使所述机器人外科手术系统以安全模式操作。

2.根据权利要求1所述的机器人外科手术系统，其中所述外科医生控制台或所述跟踪装置中的至少一个另外配置成通过生成与所述用户位置参考点相对于所述显示装置在三维坐标空间内的所述位置或朝向中的至少一个相对应的位置数据，计算所述用户位置参考点的所述位置。

3.根据权利要求2所述的机器人外科手术系统，其中在确定所述用户是与所述外科医生控制台接合还是脱离接合中，所述外科医生控制台或所述跟踪装置中的至少一个另外配置成：

基于所述用户位置参考点相对于所述显示装置的所述位置和朝向，计算差异角度；

将所述差异角度与第一阈值角度进行比较；并且

响应于确定所述差异角度大于所述第一阈值角度，确定所述用户与所述外科医生控制台脱离接合。

4.根据权利要求3所述的机器人外科手术系统，其中所述外科医生控制台或所述跟踪装置中的至少一个另外配置成基于所述用户位置参考点相对于所述显示装置的所述位置和所述朝向，从多个第一阈值角度选择所述第一阈值角度。

5.根据权利要求3所述的机器人外科手术系统，其中所述外科医生控制台或所述跟踪装置中的至少一个另外配置成：

基于所述用户位置参考点的所述位置和所述朝向，计算所述用户位置参考点相对于所述显示装置的移动方向；并且

基于所述用户位置参考点的所述移动方向，选择所述第一阈值角度。

6.根据权利要求3所述的机器人外科手术系统，其中在确定所述用户是与所述外科医生控制台接合还是脱离接合中，所述外科医生控制台或所述跟踪装置中的至少一个另外配置成：

响应于确定所述差异角度小于所述第一阈值角度，确定所述差异角度是否小于第二阈值角度，所述第二阈值角度小于所述第一阈值角度；并且

响应于确定所述差异角度小于所述第二阈值角度，确定所述用户与所述外科医生控制台接合。

7.根据权利要求6所述的机器人外科手术系统，其中所述外科医生控制台或所述跟踪装置中的至少一个另外配置成响应于确定所述用户与所述外科医生控制台接合，使所述机器人外科手术系统退出所述安全模式。

8.根据权利要求1所述的机器人外科手术系统，其中所述外科医生控制台或所述跟踪装置中的至少一个另外配置成在所述机器人外科手术系统以所述安全模式操作时：

响应于确定所述用户与所述外科医生控制台接合，在确定所述用户接合之后经过阈值量的时间之后使所述机器人外科手术系统退出所述安全模式。