[发明专利]控制设备、作业机器人、程序和控制方法

权利要求书

1.一种控制设备，用于控制用于使用操作器在对象区域的内部进行作业的作业机器人的操作，所述控制设备包括：

改变信息获取部，用于获取(i)第一改变信息和(ii)第二改变信息至少之一，所述第一改变信息与所述对象区域的内部所布置的一个或多个物体中的至少一个物体有关，并且指示发生了与所述至少一个物体的位置、取向、形状和大小至少之一有关的改变，以及所述第二改变信息指示要在所述对象区域的内部布置新物体；

模型信息获取部，用于获取(i)第一模型信息和(ii)第二模型信息至少之一，所述第一模型信息指示发生了所述改变之后的所述一个或多个物体中的各物体的位置、取向、形状和大小，以及所述第二模型信息指示所述新物体的位置、取向、形状和大小；

轨迹信息获取部，用于获取N-1或N个轨迹信息，所述N-1或N个轨迹信息分别指示用于将所述作业机器人进行一系列作业操作的N个作业区域按所述一系列作业操作的顺序进行连结的N-1或N个轨迹；

分类部，用于将所述N-1或N个轨迹分类为(i)由于所述第一改变信息和所述第二改变信息至少之一所指示的所述对象区域内部的改变而需要校正的轨迹、以及(ii)即使在所述对象区域内部发生了所述第一改变信息和所述第二改变信息至少之一所指示的改变也无需校正的轨迹；以及

轨迹规划部，用于针对由所述分类部分类为需要校正的轨迹的一个或多个轨迹中的各轨迹，基于所述第一模型信息和所述第二模型信息至少之一，来规划所述操作器的前端在与所述一个或多个轨迹中的各轨迹有关的两个作业区域之间的轨迹，

其中，所述分类部包括：

第一放大模型生成部，用于生成第一放大模型，所述第一放大模型是(i)通过增大所述操作器的大小所获得的模型或者(ii)比所述操作器更大且具有比所述操作器更简单的形状的模型；以及

判断部，用于(a)判断在所述N-1或N个轨迹中的各轨迹上的M个地点处、在(i)所述第一模型信息和所述第二模型信息至少之一所指示的各物体的模型与(ii)所述第一放大模型之间是否会存在碰撞，并且(b)判断为已判断为在所述M个地点中的至少一个地点处在(i)各物体的模型和(ii)所述第一放大模型之间会存在碰撞的轨迹是需要校正的轨迹，以及

N是大于或等于2的整数，

M是大于或等于1的整数。

2.根据权利要求1所述的控制设备，还包括：

第二放大模型生成部，用于生成第二放大模型，所述第二放大模型是(i)通过增大由所述第一模型信息和所述第二模型信息至少之一所指示的各物体的大小所获得的模型或者(ii)比各物体更大且具有比该物体更简单的形状的模型，

其中，所述判断部(a)判断在所述N-1或N个轨迹的各轨迹中的M个地点处、在(i)所述第二放大模型和(ii)所述第一放大模型之间是否会存在碰撞，并且(b)判断为已判断为在所述M个地点中的至少一个地点处、在(i)所述第二放大模型和(ii)所述第一放大模型之间会存在碰撞的轨迹是需要校正的轨迹。