[发明专利]用于导航车辆的系统和方法

权利要求书

1.一种用于选择性地取代人类驾驶员对主车辆的控制的自主系统，所述系统包括：

至少一个处理设备，被编程为：

从图像捕捉设备接收代表主车辆环境的至少一个图像；

基于对至少一个图像的分析，检测主车辆环境中的至少一个障碍物；

监视对与主车辆相关联的油门控件、制动控件或转向控件中的至少一个的驾驶员输入；

确定所述驾驶员输入是否会导致主车辆在相对于至少一个障碍物的接近缓冲区内导航；

如果所述至少一个处理设备确定所述驾驶员输入不会导致主车辆在相对于至少一个障碍物的接近缓冲区内导航，则允许所述驾驶员输入引起一个或多个主车辆运动控制系统中的对应改变；以及

如果所述至少一个处理设备确定所述驾驶员输入会导致主车辆在相对于至少一个障碍物的接近缓冲区内导航，则阻止所述驾驶员输入引起一个或多个主车辆运动控制系统中的对应改变,

其中，所述至少一个障碍物包括目标车辆，并且基于至少以下的总和来确定相对于目标车辆的接近缓冲区：

主车辆加速距离，其被确定为主车辆在与主车辆相关联的反应时间内以主车辆的最大加速能力加速时将行驶的距离，

主车辆停止距离，其被确定为以主车辆的最大制动率能力将主车辆的确定的速度降低到零所需的距离，所述确定的速度对应于主车辆在与主车辆相关联的反应时间内以主车辆的最大加速能力加速时的速度，以及

目标车辆停止距离，其被确定为以所假设的目标车辆的最大制动率能力将目标车辆的当前速度降低到零所需的距离。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，进一步基于小于主车辆的最大制动率能力的预定次最大制动率来确定相对于目标车辆的接近缓冲区，使得所述主车辆停止距离被修改以被确定为以主车辆的预定次最大制动率将主车辆的当前速度降低到零所需的距离。

3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述目标车辆被确定为在主车辆的前方，并且所述至少一个处理设备被配置为确定所述驾驶员输入会导致目标车辆和主车辆之间的纵向距离的改变。

4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述目标车辆被确定为处于与主车辆不同的车道中，并且所述至少一个处理设备被配置为确定所述驾驶员输入会导致主车辆的横向运动，使得在所述横向运动之后，目标车辆将在主车辆的前方。

5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述目标车辆被确定为处于与主车辆不同的车道中，并且所述至少一个处理设备被配置为确定所述驾驶员输入会导致主车辆的横向运动，使得在所述横向运动之后，主车辆将在目标车辆的前方。

6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述接近缓冲区对应于预定横向距离阈值。

7.根据权利要求1所述的系统，其中，进一步基于要在主车辆与目标车辆之间维持的预定最小距离来确定相对于目标车辆的接近缓冲区。

8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述至少一个障碍物包括道路上的对象，并且相对于至少一个障碍物的接近缓冲区至少包括要在主车辆与至少一个障碍物之间维持的最小距离。

9.根据权利要求1所述的系统，其中，所述至少一个障碍物包括行人，并且基于主车辆的当前速度来确定相对于行人的接近缓冲区，并且所述接近缓冲区随着主车辆速度的增加而增加。

10.根据权利要求1所述的系统，其中，所述油门控件包括加速器踏板，所述制动控件包括制动踏板，以及所述转向控件包括方向盘，并且其中，所述驾驶员输入包括压下所述加速器踏板、压下所述制动踏板、未压下所述制动踏板、旋转方向盘或不旋转方向盘中的至少一个。

11.根据权利要求10所述的系统，其中，所述一个或多个主车辆运动控制系统包括：用于控制主车辆的航向的至少一个转向致动器、用于引起主车辆制动设备的应用的制动致动器、或用于引起主车辆油门的应用的加速致动器。