[发明专利]控制装置、摄像装置、移动体以及控制方法

权利要求书

1.一种控制装置，其特征在于，包含：

获取部，其获取摄像装置的高度；

第一确定部，其基于所述摄像装置的高度确定所述摄像装置的对焦距离的第一范围；以及

第一控制部，其在所述对焦距离的第一范围内使所述摄像装置改变对焦距离的同时拍摄多个图像；

所述第一确定部将从无穷远到第一距离的范围确定为所述对焦距离的第一范围；

所述第一距离是用从所述摄像装置到地面或海面的距离减去预定量得到的距离；

从所述摄像装置到地面或海面的距离与所述高度相对应。

2.一种控制装置，其特征在于，包含：获取部，其获取从摄像装置到被摄体的距离；

第一确定部，其基于从所述摄像装置到被摄体的距离，确定应导出对焦评估值的所述摄像装置的对焦距离的第一范围；以及

第一控制部，其在所述对焦距离的第一范围内使所述摄像装置改变对焦距离的同时拍摄多个图像；

所述第一确定部将从无穷远到第一距离的范围确定为所述对焦距离的第一范围；

所述第一距离是用从所述摄像装置到被摄体的距离减去预定量得到的距离。

3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其还包含：导出部，其基于所述多个图像，导出各个所述对焦距离的对焦评估值；以及

第二确定部，其基于所述对焦评估值，确定应使所述摄像装置拍摄图像的所述摄像装置的第一对焦距离。

4.根据权利要求3所述的控制装置，其还包含：第二控制部，其在包括所述第一对焦距离的对焦距离的第二范围内改变所述摄像装置的对焦距离的同时使所述摄像装置拍摄多个图像。

5.根据权利要求3所述的控制装置，其还包含，第二控制部，其在改变所述摄像装置的对焦距离的同时使所述摄像装置拍摄多个图像，并在包括所述第一对焦距离的对焦距离的第二范围内，在每单位距离范围使所述摄像装置拍摄比所述第二范围外更多的图像。

6.一种摄像装置，其特征在于，包含：

根据权利要求1至5中任一项所述的控制装置；以及

由所述控制装置控制的图像传感器。

7.一种移动体，其特征在于，其上搭载有根据权利要求6所述的摄像装置、以及以可控制所述摄像装置姿势的方式支撑所述摄像装置的支撑机构，并进行移动。

8.一种控制方法，其特征在于，包括：获取摄像装置的高度的阶段；

基于所述摄像装置的高度确定所述摄像装置的对焦距离的第一范围的阶段；以及

在所述对焦距离的第一范围内使所述摄像装置改变对焦距离的同时拍摄多个图像的阶段；

将从无穷远到第一距离的范围确定为所述对焦距离的第一范围；

所述第一距离是用从所述摄像装置到地面或海面的距离减去预定量得到的距离；

从所述摄像装置到地面或海面的距离与所述高度相对应。

9.一种控制方法，其特征在于，包括：获取从摄像装置到被摄体的距离的阶段；

基于从所述摄像装置到被摄体的距离，确定所述摄像装置的对焦距离的第一范围的阶段；以及

在所述对焦距离的第一范围内使所述摄像装置改变对焦距离的同时拍摄多个图像的阶段；

将从无穷远到第一距离的范围确定为所述对焦距离的第一范围；

所述第一距离是用从所述摄像装置到被摄体的距离减去预定量得到的距离。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有可执行指令，所述指令被处理器执行时使所述处理器执行根据权利要求8或9所述的方法。