[发明专利]具有可变弯曲刚度分布曲线的医疗器械

说明书

公开了具有可变弯曲刚度分布曲线的医疗器械。医疗器械可以包括弯曲刚度分布曲线，该弯曲刚度分布曲线包括由过渡区域隔开的具有基本上恒定的弯曲刚度的多个弯曲刚度区域。弯曲刚度分布曲线可以通过沿着医疗器械的长度调节其各个模态来实现。复合医疗器械可以包括在鞘内伸缩的观察镜。可以通过调整观察镜和鞘的相对位置来调节复合医疗器械的可变弯曲刚度分布曲线。

优先权申请

本申请要求于2018年3月28日提交的美国临时申请第62/649,460号的优先权，该专利申请的全部内容在此通过引用合并到本文。

技术领域

本申请涉及医疗器械。更具体地，本申请涉及具有可变弯曲刚度分布曲线(profile)的医疗器械。

背景技术

医疗过程诸如内窥镜检查(例如，支气管镜检查)可以涉及出于诊断和/或治疗的目的而进入并可视化患者的腔(例如，气道)的内部。

支气管镜检查是允许医师检查患者的肺中的气道例如支气管和细支气管的医疗过程。在该过程期间，将称为支气管镜的细的柔性管状工具或器械插入患者的口腔中并且朝向被识别为进行随后诊断和/或治疗的组织部位、沿患者的喉部向下进入他或她的咽喉。

在某些过程中，可以使用机器人使能的医疗系统来控制器械的插入和/或操纵。机器人使能的医疗系统可以包括机器人臂或具有用于在该过程期间控制该器械的安置(positioning)的操纵器组件的其他器械安置装置。

发明内容

在第一方面，描述了一种医疗器械。该医疗器械包括在远端与近端之间延伸的长形轴。长形轴包括沿着长形轴的长度布置的至少三个弯曲刚度区域，每个弯曲刚度区域包括在弯曲刚度区域的长度上延伸的弯曲刚度，其中，弯曲刚度区域中的每一个的弯曲刚度大于或小于相邻弯曲刚度区域的弯曲刚度，并且其中，弯曲刚度区域中的每一个的弯曲刚度沿其长度基本上均匀。长形轴还包括至少两个过渡区域，其中，每个过渡区域包括在至少三个弯曲刚度区域中的每对弯曲刚度区域之间延伸一定长度的可变弯曲刚度，其中，每个过渡区域的可变弯曲刚度从在过渡区域的第一侧上的第一弯曲刚度变化成在过渡区域的第二侧上的第二弯曲刚度。

医疗器械还可以以任何组合包括以下特征中的一个或更多个：(a)其中，对于每个过渡区域，可变弯曲刚度以基本上线性的斜率从过渡区域的第一侧上的第一弯曲刚度变化为在过渡区域的第二侧上的第二弯曲刚度；(b)其中，最接近远端的弯曲刚度区域的弯曲刚度小于其他三个弯曲刚度区域的每一个的弯曲刚度；(c)其中，最接近近端的弯曲刚度区域的弯曲刚度大于其他三个弯曲刚度区域的每一个的弯曲刚度；(d)其中，从近端到远端，至少四个弯曲刚度区域中的每一个的弯曲刚度增加；(e)其中，弯曲刚度区域中的每一个的最小长度至少为50mm；(f)其中，过渡区域中的每一个的最小长度至少为10mm；(g)其中，长形轴包括内层和外层；(h)其中，外层包括编织物护套，而内层包括内骨架；(i)其中，编织物护套包括一个或更多个穿过其中延伸的牵引线；(j)其中，编织物护套的弯曲刚度可以通过以下中的至少一种来调节：护套材料硬度指标(durometer)、编织物几何结构和编织物经纬密度(pic count)；(k)其中，内骨架包括由镍钛诺形成的第一部分和由不锈钢形成的第二部分；(l)其中，形成的第二部分包括具有含有至少第一间距的线圈的第一区段和具有含有至少第二间距的线圈的第二区段；(m)其中，由不锈钢形成的第二部分还包括形成为刚性海波管的第三区段；(n)其中，医疗器械包括内窥镜；(o)其中，长形轴具有全向的弯曲刚度分布曲线；(p)其中，长形轴具有台阶状的弯曲刚度分布曲线；以及/或者(q)，其中，过渡区域中的每一个具有逐渐倾斜形式的弯曲刚度。