[发明专利]控制装置、输送装置、程序以及控制方法

权利要求书

1.一种控制装置，具备：

力觉信息获取部，在正在输送作为被操纵器输送的对象的对象物品的期间内，所述力觉信息获取部获取力觉信息，该力觉信息表示所述操纵器的远端处的力和转矩中的至少一方的大小；

质量信息获取部，其获取质量信息，该质量信息表示作为所述对象物品的质量而预先决定的值；

计划信息获取部，其获取计划信息，该计划信息表示与所述操纵器的所述远端以及配设于所述远端的用于把持所述对象物品的把持部中的至少一方的轨道有关的计划的内容；

力觉估计部，其基于所述质量信息和所述计划信息，来估计在所述操纵器输送所述对象物品的情况下在所述操纵器的所述远端处检测到的力和转矩中的至少一方的大小；以及

第一探测部，其基于所述力觉信息所表示的所述力和转矩中的至少一方的大小、以及所述力觉估计部估计出的所述力和转矩中的至少一方的大小，来探测与所述对象物品的输送有关的异常。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述力觉信息表示所述操纵器的所述远端处的力和转矩中的至少一方的大小和方向，

所述力觉估计部估计所述操纵器的所述远端处的力和转矩中的至少一方的大小和方向，

所述第一探测部基于所述力觉信息所表示的所述力和转矩中的至少一方的大小和方向、以及所述力觉估计部估计出的所述力和转矩中的至少一方的大小和方向，来检测与所述对象物品的输送有关的异常。

3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，

在所述力觉信息所表示的所述力和转矩中的至少一方的大小与所述力觉估计部估计出的所述力和转矩中的至少一方的大小之差的绝对值大于第一阈值的情况下，所述第一探测部探测出所述异常。

4.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，

在所述力觉信息所表示的所述力和转矩中的至少一方的大小与所述力觉估计部估计出的所述力和转矩中的至少一方的大小之差的绝对值大于第一阈值的状态的持续期间的长度大于第二阈值的情况下，所述第一探测部探测出所述异常。

5.根据权利要求3或4所述的控制装置，其特征在于，

所述第一阈值是以如下方式决定的：与所述力觉信息获取部对所述力觉信息的获取有关的延迟时间的长度越大，则所述第一阈值越大。

6.根据权利要求1～5中的任一项所述的控制装置，其特征在于，

所述力觉信息包含表示多个时刻的信息以及表示各时刻下的所述远端处的力和转矩中的至少一方的大小的信息，

所述计划信息包含表示从所述对象物品通过所述轨道上的基准位置起的多个经过时间的信息、以及表示各经过时间下的所述操纵器中包括的多个关节各自的角度的信息，

所述力觉估计部进行以下动作：

所述力觉估计部基于所述计划信息，来估计所述多个经过时间中的各经过时间下的、在所述远端处检测到的力和转矩中的至少一方的大小，

所述力觉估计部输出将所述多个经过时间中的各经过时间与所估计出的所述力和转矩中的至少一方的大小进行对应而得到的估计信息，

所述第一探测部进行以下动作：

所述第一探测部基于所述力觉信息所包含的表示所述多个时刻的信息以及所述估计信息所包含的表示所述多个经过时间中的各经过时间的信息，来将所述力觉信息所包含的表示所述力和转矩中的至少一方的大小的信息与所述估计信息所包含的表示所述力和转矩中的至少一方的大小的信息进行对应，

所述第一探测部基于已被对应的所述力觉信息所包含的表示所述力和转矩中的至少一方的大小的信息以及所述估计信息所包含的表示所述力和转矩中的至少一方的大小的信息，来探测与所述对象物品的输送有关的异常。