[发明专利]工作车辆的控制系统、方法及工作车辆

权利要求书

1.一种工作车辆的控制系统，该工作车辆具有工作装置，该工作车辆的控制系统具备：

操作装置，其输出表示操作人员操作的操作信号；

控制器，其与所述操作装置通信，控制所述工作装置；

所述控制器确定第一目标设计地形，

所述控制器按照所述第一目标设计地形，生成使所述工作装置动作的指令信号，

所述控制器在按照所述第一目标设计地形的作业中接收到表示所述工作装置的向上下方向的操作的所述操作信号时，根据向所述上下方向的操作，获取所述工作装置相对于所述第一目标设计地形的向所述上下方向的位移量，

所述控制器基于所述位移量，确定第二目标设计地形，

所述控制器按照所述第二目标设计地形，生成使所述工作装置动作的指令信号。

2.如权利要求1所述的工作车辆的控制系统，其中，

所述控制器确定目标深度，

所述控制器基于所述目标深度，确定所述第一目标设计地形。

3.如权利要求2所述的工作车辆的控制系统，其中，

所述控制器基于所述位移量，修正所述目标深度，

所述控制器基于修正后的目标深度，确定所述第二目标设计地形。

4.如权利要求1所述的工作车辆的控制系统，其中，

所述控制器获取表示现场的现状地形的现状地形数据，

所述控制器将所述现状地形划分为至少包含第一区划区域和第二区划区域的多个区划区域，

所述控制器针对所述第一区划区域，确定所述第一目标设计地形，

所述控制器针对所述第二区划区域，确定所述第二目标设计地形。

5.如权利要求1所述的工作车辆的控制系统，其中，

所述控制器在按照所述第一目标设计地形的作业中接收到表示所述工作装置的操作的所述操作信号时，以沿铅垂方向位移所述位移量的方式修正所述第一目标设计地形。

6.如权利要求2所述的工作车辆的控制系统，其中，

所述控制器获取表示现场的现状地形的现状地形数据，

所述控制器基于所述现状地形数据，获取位于所述现状地形上的多个区划点的位置，

所述控制器确定使所述多个区划点分别沿铅垂方向位移了所述目标深度的量的多个基准点，

所述控制器基于所述多个基准点，确定所述第一目标设计地形。

7.如权利要求6所述的工作车辆的控制系统，其中，

所述控制器基于所述位移量，修正所述目标深度，

所述控制器在按照所述第一目标设计地形的作业中接收到表示所述工作装置的操作的所述操作信号时，通过使所述多个区划点分别沿铅垂方向位移了修正后的所述目标深度的量的所述多个基准点，确定所述第二目标设计地形。

8.一种方法，其为了控制具有工作装置的工作车辆，通过控制器来执行，该方法包括：

确定第一目标设计地形的步骤；

按照所述第一目标设计地形，生成使所述工作装置动作的指令信号的步骤；

从操作装置接收表示操作人员操作的操作信号的步骤；

在按照所述第一目标设计地形的作业中接收到表示所述工作装置的向上下方向的操作的所述操作信号时，根据向所述上下方向的操作，获取所述工作装置相对于所述第一目标设计地形的向所述上下方向的位移量的步骤；

基于所述位移量，确定第二目标设计地形的步骤；

按照所述第二目标设计地形，生成使所述工作装置动作的指令信号的步骤。

9.如权利要求8所述的方法，其中，

还包括确定目标深度的步骤，

所述第一目标设计地形基于所述目标深度来确定。

10.如权利要求9所述的方法，其中，

还包括基于所述位移量修正所述目标深度的步骤，

所述第二目标设计地形基于修正后的目标深度来确定。