[发明专利]关于拍摄设备的数据处理方法、装置及图像处理设备

权利要求书

1.一种关于拍摄设备的数据处理方法，其特征在于，所述方法应用于图像处理设备，该图像处理设备能够获取拍摄设备的姿态数据，所述拍摄设备设于移动平台上，且所述移动平台的运动状态为直线运动状态，所述方法包括：

获取所述拍摄设备采集第一图像时的第一姿态数据；

根据所述第一姿态数据，确定采集所述第一图像时所述拍摄设备的设备坐标系与参考坐标系之间的第一旋转关系；

根据所述第一旋转关系，确定所述第一图像上的像素点在所述参考坐标系中的位置信息；

所述根据所述第一旋转关系，确定所述第一图像上的像素点在所述参考坐标系中的位置信息，包括：

根据所述第一旋转关系，确定所述拍摄设备采集的第二图像集合中每一帧图像上的像素点在所述参考坐标系中的位置信息；

其中，所述第二图像集合包括所述第一图像以及至少一帧第三图像。

2.如权利要求1所述的方法，其特性在于，所述参考坐标系是指：地理坐标系、或大地坐标系。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述拍摄设备设于所述移动平台的云台上。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一姿态数据，确定采集所述第一图像时所述拍摄设备的设备坐标系与参考坐标系之间的第一旋转关系，包括：

根据所述第一姿态数据获取所述云台的云台坐标系与所述参考坐标系之间的第二旋转关系，并获取所述拍摄设备的设备坐标系到所述云台坐标系之间的第三旋转关系；

根据所述第二旋转关系和所述第三旋转关系，确定采集所述第一图像时所述设备坐标系与参考坐标系之间的第一旋转关系。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第三旋转关系是根据所述拍摄设备与所述云台的装配关系配置的。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一旋转关系，确定所述第一图像上的像素点在所述参考坐标系中的位置信息，包括：

按照预设的第一算法，对所述第一旋转关系进行优化处理；

根据优化后的第一旋转关系，确定所述第一图像上的像素点在所述参考坐标系中的位置信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一姿态数据包括俯仰角、横滚角、偏航角；

所述第一旋转关系的优化处理包括对所述偏航角进行优化处理。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述按照预设的第一算法，对所述第一旋转关系进行优化处理，包括：

获取所述拍摄设备采集的第一图像集合中每一帧图像采集时，所述设备坐标系的中心坐标以及利用传感器数据确定的所述中心坐标在所述参考坐标系中的第一坐标；

基于所述中心坐标以及所述第一坐标，对所述第一旋转关系进行优化处理，以使得基于优化后的第一旋转关系确定的各个所述中心坐标在所述参考坐标系中的第二坐标与对应的第一坐标之间的差异和满足预设的第一最小化条件；

其中，所述第一图像集合包括所述第一图像以及至少一帧第二图像。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第二图像为在采集时间上邻近所述第一图像的图像。

10.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于所述中心坐标以及所述第一坐标，对所述第一旋转关系进行优化处理，包括：

基于所述中心坐标以及所述第一坐标，对所述第一旋转关系、所述设备坐标系与所述参考坐标系之间的平移关系、所述设备坐标系与所述参考坐标系之间的缩放关系进行优化处理。

11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据优化后的第一旋转关系，确定所述第一图像上的像素点在所述参考坐标系中的位置信息，包括：

根据优化后的第一旋转关系、优化后的平移关系以及优化后的缩放关系，确定所述第一图像上的像素点在所述参考坐标系中的位置信息。