[发明专利]用于三维数据点集处理的方法和设备

权利要求书

1.一种用于三维数据点集处理的方法，其特征在于，所述三维数据点集采用多叉树的方式进行划分，所述方法包括：

对所述多叉树的第N层采用广度优先的方式进行编码或解码；

在所述第N层的第一节点中的全部三维数据点落入到所述第一节点下的第M层的同一个节点内的情况下，采用深度优先的方式对所述第一节点进行编码或解码；其中，N和M为大于或等于1的整数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一节点的三维数据点在第K层对应的比特取值包括：

所述第一节点的三维数据点在所述K层中所属的节点的索引值，其中，所述第K层为所述第一节点下的其中一层，且在所述第K层，所述第一节点中的全部三维数据点落入到同一个节点内。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第K层中各个节点的索引值是预设的；或，

所述第K层中多个节点对应的多个索引值的起始索引值是基于以下确定的：至少一个三维数据点在所述第K层的上一层所属的节点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第K层中各个节点的索引值是基于各个节点所处的位置预设的；

所述上一层所属的节点所处的位置在所述第K层中对应位置处的节点的索引值为起始索引值。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述采用深度优先的方式对所述第一节点进行编码或解码，包括：

在所述第一节点的全部三维数据点落入到所述第一节点在第Q层的多个子节点时，在所述第Q层，采用广度优先的方式，对所述第一节点的子节点进行编码或解码，Q为大于或等于1的整数，且所述第Q层为所述第M层之下的层。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法用于编码端，所述方法还包括：

在所述第Q层对应的比特之前设置第一标识符，所述第一标识符指示在所述第Q层采用广度优先的方式，对所述第一节点的子节点进行编码或解码。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法用于解码端，所述在所述第Q层，采用广度优先的方式，对所述第一节点的子节点进行编码或解码，包括：

在所述第Q层对应的比特之前获取第一标识符的情况下，在所述第Q层，采用广度优先的方式，对所述第一节点的子节点进行解码，所述第一标识符指示在所述第Q层采用广度优先的方式，对所述第一节点的子节点进行编码或解码。

8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，在所述第Q层为所述第N层以下的层中，首个对所述第一节点的子节点采用广度优先的方式进行编码或解码的层时，在所述第Q层对应的比特之前设置有所述第一标识符。

9.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述第一标识符包括前缀和后缀，一个节点的索引值包括前缀和后缀；

所述第一标识符的前缀的比特取值等于所述一个节点的索引值的前缀的比特取值；

所述第一标识符的后缀的比特数量等于所述一个节点的索引值的后缀的比特数量，所述第一标识符的后缀的比特取值不等于所述一个节点的索引值的后缀的比特取值；

所述一个节点的索引值的前缀的比特数量等于其他节点的索引值的比特数量，且所述一个节点的索引值的前缀的比特取值不同于其他节点的索引值。

10.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法用于编码端，所述方法还包括：

在描述所述第一节点进行子节点划分情况的比特之前，设置第二标识符，所述第二标识符指示采用从广度优先切换到深度优先的方式对所述第一节点进行编码或解码。