[发明专利]图像立体匹配的方法和辅助驾驶装置

权利要求书

1.一种图像立体匹配的方法，其特征在于，包括：

获取多个视图，所述多个视图为同一个场景的多个二维视图；

基于预设的空间平面，确定所述多个视图中的对应的每个像素点在所述预设的空间平面下的面代价；

根据所述面代价，确定在所述场景下所述多个视图的视差图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个视图为两个视图，通过双目视图获取设备获取得到。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述多个视图中的所述每个像素点的相似度代价。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述预设的空间平面，根据所述相似度代价，确定所述每个像素点的面代价；

其中，所述每个像素点的面代价为全局的面代价。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，在所述确定所述多个视图中的对应的每个像素点的相似度代价之前，所述方法还包括：

确定所述多个视图中每个视图中的特征点。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述多个视图中的对应的每个像素点的相似度代价包括：

确定所述多个视图中的对应的特征点之间的相似度代价。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对应的特征点之间的相似度代价包括：

所述对应的特征点之间的汉明距离。

8.根据权利要求5-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过普查算法确定所述特征点。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的方法，其特征在于，所述预设的空间平面为至少两个平面，所述至少两个平面包括平行平面和垂直平面。

10.根据权利要求4-9中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述相似度代价，确定每个所述像素点在所述预设的空间平面下的面代价包括：

根据所述预设的空间平面的平面参数和所述像素点的相似度代价确定所述像素点左边的像素点的匹配代价、右边的像素点的匹配代价、上边的像素点的匹配代价、下边的像素点的匹配代价；

所述左边的像素点的匹配代价、右边的像素点的匹配代价、上边的像素点的匹配代价以及下边的像素点的匹配代价的平均值为所述像素点在所述预设的空间平面下的面代价。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述左边的像素点的匹配代价和所述右边的像素点的匹配代价的第一平均值；

确定所述上边的像素点的匹配代价和所述下边的像素点的匹配代价的第二平均值；

所述第一平均值和所述第二平均值的平均值为所述像素点在所述预设的空间平面下的面代价。

12.根据权利要求1-11中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述面代价，确定在所述场景下所述多个视图的视差图包括：

确定能量方程，其中，所述能量方程表示为数据项与平滑项的和称为需要求解的视差图的能量，其中，所述数据项为所述所有像素点的第二匹配代价的正态化常模，所述平滑项为总变分；

求解所述能量方程，得到所述视差图。

13.一种辅助驾驶装置，其特征在于，包括：

至少一个存储器，用于存储计算机可执行指令；

至少一个处理器，单独或共同地用于：访问所述至少一个存储器，并执行所述计算机可执行指令，以实施以下操作：

获取多个视图，所述多个视图为同一个场景的多个二维视图；

基于预设的空间平面，确定所述多个视图中的对应的每个像素点在所述预设的空间平面下的面代价；

根据所述面代价，确定在所述场景下所述多个视图的视差图。