[发明专利]一种三维轨迹数据的异常值处理方法及装置

权利要求书

1.一种三维轨迹数据的异常值处理方法,其特征在于，包括：

依据与目标标记点相关的标记点的三维轨迹数据，构建数据源矩阵，所述数据源矩阵含有所述目标标记点的异常值且所述数据源矩阵是非满秩的；

对所述数据源矩阵构建鲁棒性主成分分析，得到目标数据矩阵；

根据所述目标数据矩阵，获取所述目标标记点的有效三维轨迹数据。

2.如权利要求1所述的异常值处理方法，其特征在于，所述与目标标记点相关的标记点的三维轨迹数据包括：

所述目标标记点的三维轨迹数据；或，

所述目标标记点的三维轨迹数据和与所述目标标记点具有关联关系的标记点的三维轨迹数据。

3.如权利要求2所述的异常值处理方法，其特征在于，所述与所述目标标记点具有关联关系的标记点的三维轨迹数据包括：

与所述目标标记点处于相同肢体的标记点的三维轨迹数据、所属肢体与所述目标标记点所属肢体存在父或子关系的标记点的三维轨迹数据、或所属肢体与所述目标标记点所属肢体功能相似的标记点的三维轨迹数据。

4.如权利要求3所述的异常值处理方法，其特征在于，所述依据与目标标记点相关的标记点的三维轨迹数据，构建数据源矩阵，具体包括：

确定与所述目标标记点相关的所有标记点；所述与所述目标标记点相关的所有标记点包括：所述目标标记点、所述目标标记点和一个与所述目标标记点所属肢体具有关联关系的标记点、或所述目标标记点和两个与所述目标标记点所属肢体具有关联关系的标记点；

获取与所述目标标记点相关的每一标记点的N帧三维数据；

对每一标记点的N帧三维数据，依时序构建一个列数为1，行数为3N的初始矩阵：

取该初始矩阵中的前L个三维数据，作为汉克尔矩阵的行数，构建汉克尔矩阵：

按照预设规则对构建的汉克尔矩阵进行组合，得到所述数据源矩阵；

其中，r_c,i为某一标记点第i帧三个坐标方向的三维数据，即若N为偶数，则若N为奇数，则

5.如权利要求4所述的异常值处理方法，其特征在于，所述确定与所述目标标记点相关的所有标记点，具体包括：

若与所述目标标记点相关的所有标记点仅包括所述目标标记点，则将所述目标标记点确定为与所述目标标记点相关的所有标记点；

若与所述目标标记点相关的所有标记点包括：所述目标标记点和一种与所述目标标记点所属肢体具有关联关系的标记点；若该种与所述目标标记点所属肢体具有关联关系的标记点有多个，则从该种与所述目标标记点所属肢体具有关联关系的多个标记点中选择一个标记点，以及将所述目标标记点和选择的该标记点确定为与所述目标标记点相关的所有标记点；

若与所述目标标记点相关的所有标记点包括：所述目标标记点和两种与所述目标标记点所属肢体具有关联关系的标记点；若每一种所述目标标记点所属肢体具有关联关系的标记点有多个，则分别从该两种与所述目标标记点所属肢体具有关联关系的多个标记点中选择一个标记点，以及将所述目标标记点和选择出的两个标记点确定为与所述目标标记点相关的所有标记点。

6.如权利要求4所述的异常值处理方法，其特征在于，所述按照预设规则对构建的汉克尔矩阵进行组合，得到所述数据源矩阵，具体包括：

若与所述目标标记点相关的所有标记点包括：所述目标标记点；则将构建的所述汉克尔矩阵作为所述数据源矩阵；

若与所述目标标记点相关的所有标记点包括：所述目标标记点和一个与所述目标标记点所属肢体具有关联关系的标记点；若构建的所述目标标记点的汉克尔矩阵为P1，构建的与所述目标标记点具有关联关系的标记点的汉克尔矩阵为P2；则依据汉克尔矩阵为P1和汉克尔矩阵为P2，构建矩阵将所述矩阵M0作为所述数据源矩阵；

若与所述目标标记点相关的所有标记点包括：所述目标标记点和两个与所述目标标记点所属肢体具有关联关系的标记点；若构建的所述目标标记点的汉克尔矩阵为P1，构建的与所述目标标记点所属肢体具有关联关系的两个标记点的汉克尔矩阵分别为P2和P3；则依据汉克尔矩阵为P1和汉克尔矩阵为P2、P3，构建矩阵M0＝将所述矩阵M0作为所述数据源矩阵。