[发明专利]手持云台控制方法和手持云台

权利要求书

1.一种手持云台控制方法，其特征在于，所述手持云台包括手柄和设置于所述手柄上的云台，所述方法包括：

在所述云台进入运动状态时，获取所述手柄的姿态；

根据所述手柄的姿态，确定所述手柄的坐标系中的第一轴方向与竖直方向的第一夹角和/或所述手柄的坐标系中的第二轴方向与所述竖直方向的第二夹角；

根据所述第一夹角和/或所述第二夹角确定所述云台的期望拍摄模式，所述期望拍摄模式包括上手电筒模式、竖拍模式中的一种；

控制所述云台进入所述期望拍摄模式，包括：

根据所述期望拍摄模式，确定所述竖直方向与所述云台搭载的拍摄装置的坐标系中的第一特定平面的第一位置关系；

控制所述云台转动，以使得所述拍摄装置满足所述第一位置关系；

其中，在所述手持云台正立放置时，所述第一轴方向、所述第二轴方向与竖直方向正交，所述第一特定平面为基于所述拍摄装置的坐标系中的第三轴方向、第四轴方向形成，在所述拍摄装置正立放置时，所述第三轴方向、第四轴方向与所述竖直方向垂直；

当所述期望拍摄模式为所述竖拍模式时，所述第一位置关系为：所述云台搭载的拍摄装置的坐标系中的第一特定平面与所述竖直方向大致平行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

若检测到发生用于指示所述云台进入运动状态的触发事件，则确定所述云台进入所述运动状态。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述触发事件包括指示所述手持云台开机的事件、指示所述手持云台重启的事件、指示所述手持云台退出休眠状态的事件中的一种。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述云台包括与所述手柄连接的外框架，所述外框架被配置为绕第一预设方向转动；

所述控制所述云台转动，以使得所述拍摄装置满足所述第一位置关系，包括：

根据所述期望拍摄模式，确定所述外框架的目标关节角；

控制所述外框架转动至所述目标关节角；

控制所述云台转动至所述期望拍摄模式对应的期望姿态，以使得所述拍摄装置满足所述第一位置关系。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述期望姿态中对应所述外框架的姿态分量为所述外框架转动至所述目标关节角时的姿态。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述期望拍摄模式，确定所述外框架的目标关节角，包括：

根据所述期望拍摄模式，确定所述竖直方向与所述外框架的坐标系中的第二特定平面的第二位置关系；

根据所述第二位置关系确定所述外框架的目标关节角；

其中，所述第二特定平面为基于所述外框架的坐标系中的第五轴方向、第六轴方向形成，且在所述手持云台正立放置时，所述第五轴方向、所述第六轴方向与所述竖直方向正交。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第二位置关系包括：所述竖直方向在所述第二特定平面上的投影位于所述第五轴方向对应的轴线上，或，所述竖直方向在所述第二特定平面上的投影位于所述第六轴方向对应的轴线上。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述竖拍模式包括上竖拍模式，当所述期望拍摄模式为所述上竖拍模式时，所述竖直方向在所述第二特定平面上的投影与所述第六轴方向的指向相反。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述竖拍模式包括下竖拍模式，当所述期望拍摄模式为所述下竖拍模式时，所述竖直方向在所述第二特定平面上的投影与所述第六轴方向的指向相同。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，当所述期望拍摄模式为所述上手电筒模式时，所述竖直方向在所述第二特定平面上的投影与所述第五轴方向的指向相同或相反。