[发明专利]可移动平台的巡检控制方法和可移动平台

权利要求书

1.一种可移动平台的巡检控制方法，其中，所述可移动平台包括拍摄装置，其特征在于，包括：

获取可移动平台在巡检位置点时的参考巡检参数以及与所述参考巡检参数对应的巡检参考图像；

根据所述参考巡检参数，调整所述可移动平台的当前巡检参数，其中，所述巡检参数包括位置和拍摄装置的拍摄姿态；

获取所述拍摄装置的拍摄图像；

根据所述拍摄图像和所述巡检参考图像，调整所述拍摄装置的当前拍摄姿态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，调整当前拍摄姿态后的所述拍摄装置拍摄获得的图像与所述巡检参考图像的重合度大于等于预设重合度。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述拍摄图像和所述巡检参考图像，调整所述拍摄装置的当前拍摄姿态，包括：

根据所述拍摄图像和所述巡检参考图像，确定所述拍摄装置的拍摄姿态偏差；

根据所述拍摄姿态偏差，调整所述拍摄装置的当前拍摄姿态。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述拍摄图像和所述巡检参考图像，确定所述拍摄装置的拍摄姿态偏差，包括：

获取目标对象在所述巡检参考图像中的第一位置；

获取所述目标对象在所述拍摄图像中的第二位置；

根据所述第一位置与第二位置之间的偏差确定所述拍摄装置的拍摄姿态偏差。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置与第二位置之间的偏差确定所述拍摄装置的拍摄姿态偏差，包括：

根据所述第一位置与第二位置之间的偏差、以及所述拍摄装置的视场角确定所述拍摄装置的拍摄姿态偏差。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述巡检参数还包括拍摄装置的拍摄焦距，所述参考巡检参数包括拍摄装置的参考拍摄焦距，巡检参考图像为拍摄装置在所述参考拍摄焦距下获取的参考图像，其中，

所述根据所述参考巡检参数，调整所述可移动平台的当前巡检参数，还包括：

将所述可移动平台的拍摄装置的当前拍摄焦距调整至所述参考拍摄焦距；

所述获取所述拍摄装置的拍摄图像，包括：

获取所述拍摄装置在所述参考拍摄焦距下的拍摄图像。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述拍摄装置的参考拍摄焦距为一个。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述参考拍摄焦距包括多个不同的参考拍摄焦距，所述巡检参考图像包括多帧巡检参考图像，其中，所述多帧巡检参考图像分别为在所述多个不同的参考拍摄焦距下获取的参考图像，

所述根据所述参考拍摄焦距，将所述可移动平台的拍摄装置的当前拍摄焦距调整至所述参考拍摄焦距，包括：

按照焦距从小到大的顺序分别将所述可移动平台的拍摄装置的当前拍摄焦距调整至所述多个不同的参考拍摄焦距；

所述获取所述拍摄装置在所述参考拍摄焦距下的拍摄图像，包括：

分别获取拍摄装置在所述多个不同的参考拍摄焦距下的拍摄图像；

所述根据所述拍摄图像和所述巡检参考图像，调整所述拍摄装置的当前拍摄姿态，包括：

根据所述多个不同的参考拍摄焦距下的拍摄图像和与所述参考拍摄焦距对应的所述巡检参考图像，分别调整所述拍摄装置的当前拍摄姿态。

9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述巡检参考图像中包括巡检目标的图像。

10.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，所述调整所述拍摄装置的拍摄姿态，包括：

调整承载所述拍摄装置的云台的姿态和/或所述可移动平台的姿态，以调整所述拍摄装置的拍摄姿态。