[发明专利]用于生成物体的3D重建的方法和设备

权利要求书

1.一种用于生成物体(12)的3D重建(62)的方法，包括：

照射所述物体(12)；

捕捉关于所述物体(12)的图像数据；

根据所述图像数据来计算所述物体(12)的3D重建(62)；

其中，所述图像数据包括第一图像数据和第二图像数据，并且

其中，所述第一图像数据在用照射光(54)照射所述物体(12)时从不同的记录方向(30’，32’，34’，36’，38’)捕捉，所述照射光的至少一部分关于物体成像束路径(32，34，36，38)而言是照射所述物体(12)的反射光，

其特征在于，

所述第二图像数据在用照射光(54)照射所述物体(12)时从不同的记录方向(30’，32’，34’，36’，38’)捕捉，所述照射光的至少一部分关于物体成像束路径(32，34，36，38)而言是照射所述物体(12)的背景光；并且

所述物体(12)的3D重建(62)根据所述第一图像数据和所述第二图像数据来计算。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述物体(12)的断层重建以计算所述物体(12)的3D重建(62)，其中，根据空间相关性加权，将所述第一和第二图像数据反投影到3D体素栅格中。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述物体(12)的3D重建(62)包括针对所述第一图像数据的至少一部分来计算物体特征图像(68，114)。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述物体特征图像(68，114)具有来自下组中的单一物体特征或多个物体特征作为特征：边缘、拐角、伽柏特征，和/或通过机器学习或通过神经网络来计算所述物体特征图像(68)，和/或所述计算所述物体(12)的3D重建(62)包括确定分段图像掩模(74，76，78；120，122，124)、并且通过分段图像(74，76，78；120，122，124)根据所述第一图像数据和/或第二图像数据的至少一部分来切割物体部分。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述计算所述物体(12)的3D重建(62)包括根据所述第一图像数据和/或第二图像数据来计算边缘信息图像(70，116)。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述计算所述物体(12)的3D重建(62)包括根据所述物体特征图像(114)和/或所述边缘信息图像(116)来计算外极平面图像(126，128)。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述计算所述物体(12)的3D重建(62)包括根据所述外极平面图像(126，128)来计算物体点轨迹(132，134)、以及测量所计算的物体点轨迹(132，134)的梯度并且通过三角测量来估计深度信息，以形成所述物体(12)的外极几何3D重建(62)。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，确定所述物体(12)的断层重建以计算所述物体(12)的3D重建(62)，其中，在空间相关性加权之后，将所述第一图像数据和所述第二图像数据反投影到3D体素栅格中，其中，通过计算将所述物体(12)的外极几何3D重建(62)与所述3D体素栅格进行组合以形成所述物体(12)的3D重建。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，根据所述3D体素栅格来计算用于描述所述物体(12)的表面的网格(140)；和/或其特征在于，根据所述3D体素栅格通过导数滤波器来计算网格法线。