[发明专利]目标物体的拟合方法、点云传感器和移动平台

说明书

一种目标物体的拟合方法、点云传感器和移动平台，该方法包括：根据点云传感器采集的目标物体的点云，生成俯视图下的二维点云，其中点云传感器用于搭载于移动平台(S101)；确定二维点云中朝向移动平台的可见区域(S102)；根据目标物体的二维点云中朝向移动平台的可见区域，确定目标物体的拟合特征，并根据拟合特征对目标物体进行拟合(S103)。该方法可提高拟合目标物体的准确度。

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种目标物体的拟合方法、点云传感器和移动平台。

背景技术

在自动驾驶任务中，基于车辆点云的目标车辆的识别、跟踪是一项重要的感知任务。车辆点云是一组离散点，实际处理中往往需要对判定为目标车辆的点云进行拟合，得到拟合后的车辆，以根据拟合后的车辆来判断其车辆的朝向和尺寸，进而完成跟踪任务。

通常用的拟合车辆的方法包括最小面积外包络矩形方法，该方法将车辆的三维点云投影至二维平面，得到二维点云，确定二维点云的面积最小的外包络矩形为拟合特征，根据该拟合特征得到拟合后的车辆。但是该方法对车辆的拟合均不够精确。

发明内容

本申请实施例提供一种目标物体的拟合方法、点云传感器和移动平台，提高了对目标物体拟合的精确度。

第一方面，本申请实施例提供一种目标物体的拟合方法，包括：根据点云传感器采集的目标物体的点云，生成俯视图下的二维点云，其中所述点云传感器用于搭载于移动平台；确定所述二维点云中朝向所述移动平台的可见区域；根据所述可见区域，确定所述目标物体的拟合特征，并根据所述拟合特征对所述目标物体进行拟合。

结合第一方面，在第一方面的一种可能的实现方式中，根据所述可见区域，确定所述目标物体的拟合特征，包括：根据所述可见区域和所述二维点云，确定所述拟合特征。

结合第一方面，在第一方面的一种可能的实现方式中，所述拟合特征为所述目标物体的拟合角度，所述根据所述可见区域和所述二维点云，确定所述拟合特征，包括：根据所述可见区域、所述二维点云和预设角度范围，确定所述拟合角度。

结合第一方面，在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述可见区域、所述二维点云和预设角度范围，确定所述拟合角度，包括：根据所述可见区域、所述二维点云和预设角度范围，确定对应的可见边缘代价最小的所述拟合角度。

结合第一方面，在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述可见区域、所述二维点云和预设角度范围，确定对应的可见边缘代价最小的所述拟合角度，包括：从所述预设角度范围内选取至少一个参考角度；根据所述至少一个参考角度、所述可见区域和所述二维点云，确定对应的可见边缘代价最小的所述拟合角度。

结合第一方面，在第一方面的一种可能的实现方式中，在参考角度的数目为多个时，所述根据所述至少一个参考角度、所述可见区域和所述二维点云，确定对应的可见边缘代价最小的所述拟合角度，包括：对于多个参考角度中的任意一个第一参考角度，根据所述可见区域和所述二维点云，在所述第一参考角度的第一邻域范围内确定可见边缘代价最小的第一预选角度，所述第一邻域范围包括所述第一参考角度；确定各预选角度中对应的可见边缘代价最小的预选角度为所述拟合角度。

结合第一方面，在第一方面的一种可能的实现方式中，根据所述可见区域和所述二维点云，在所述第一参考角度的第一邻域范围内确定可见边缘代价最小的第一预选角度，包括：根据所述可见区域和所述二维点云，获取所述第一参考角度对应的第一可见边缘代价，并更新所述第一参考角度至所述第一邻域范围内的第一角度，根据所述可见区域和所述二维点云，获取所述第一角度对应的第二可见边缘代价；根据所述第二可见边缘代价和所述第一可见边缘代价之间的关系，更新所述第一角度至所述第一邻域范围内的第二角度；重复执行获取所述第一邻域范围内的角度对应的可见边缘代价、根据相邻两次获取到的可见边缘代价的关系在所述第一邻域范围内更新角度的操作，直至获取到可见边缘代价最小的所述第一预选角度。