[发明专利]视觉定位方法、装置及系统

权利要求书

1.一种视觉定位方法，应用于可移动平台，其特征在于，包括：

获取处理器当前的负载信息；

根据所述负载信息，确定所述可移动平台的所有方向的视觉传感器中至少一个目标方向的视觉传感器；

根据所述至少一个目标方向中各目标方向的视觉传感器获取到的图像，采用第一算法，确定所述可移动平台的位姿信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述负载信息，确定可移动平台的所有方向的视觉传感器中至少一个目标方向的视觉传感器，包括：

根据所述负载信息，判断所述处理器的负载是否小于或等于第一负载阈值；

若所述处理器的负载小于或等于所述第一负载阈值，则所述目标方向为所述所有方向的全部方向。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述负载信息，确定可移动平台的所有方向的视觉传感器中至少一个目标方向的视觉传感器，包括：

根据所述负载信息，判断所述处理器的负载是否小于或等于第一负载阈值；

若所述处理器的负载大于所述第一负载阈值，则所述目标方向为所述所有方向的全部方向；

所述至少一个目标方向的数量为多个；

所述根据所述至少一个目标方向视觉传感器中各目标方向的视觉传感器获取到的图像，采用第一算法，确定所述可移动平台的位姿信息，包括：

对于所述至少一个目标方向中的部分方向的视觉传感器获取到的图像采用第一算法，对于所述至少一个目标方向中其他方向的视觉传感器获取到的图像采用第二算法，确定所述可移动平台的位姿信息，所述第二算法的算法复杂度小于所述第一算法。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述负载信息，确定可移动平台的所有方向的视觉传感器中至少一个目标方向的视觉传感器，包括：

根据所述负载信息，判断所述处理器的负载是否小于或等于第一负载阈值；

若所述处理器的负载大于所述第一负载阈值，则所述目标方向为所述所有方向的全部方向；

所述至少一个目标方向中第一方向的视觉传感器为双目视觉传感器；

所述根据所述至少一个目标方向中各目标方向的视觉传感器获取到的图像，采用第一算法，确定所述可移动平台的位姿信息，包括：

根据所述第一方向的双目视觉传感器中单目获得的图像，以及所述至少一个目标方向中其他方向的视觉传感器获取到的图像，采用第一算法，确定所述可移动平台的位姿信息。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述若所述处理器的负载大于所述第一负载阈值，则所述目标方向为所述所有方向的全部方向，包括：

若所述处理器的负载大于所述第一负载阈值，则判断所述处理器的负载是否小于或等于第二负载阈值；所述第二负载阈值大于所述第一负载阈值；

若所述处理器的负载小于或等于所述第二负载阈值，则所述目标方向为所述所有方向的全部方向。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述处理器的负载大于所述第二负载阈值，则所述目标方向为所述所有方向的部分方向。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据处理器的负载信息，确定可移动平台的所有方向的视觉传感器中至少一个目标方向的视觉传感器，包括：

根据所述处理器的负载信息，判断所述处理器的负载是否小于或等于第一负载阈值；

若所述处理器的负载大于所述第一负载阈值，则所述目标方向为所述所有方向的部分方向。