[发明专利]卸载装置

说明书

卸载装置(100)具备对设于船舶(4)中的船舱(5)的上部的舱口围板(7)的上端的边缘进行检测的边缘检测部(152)、以及基于边缘检测部(152)的检测结果来配置卸载装置(100)的至少一部分三维模型和船舶(4)的至少一部分三维模型的模型配置部(156)。模型配置部(156)也可以配置对铲取船舱(5)内的货物(6)的铲取部(112)进行保持的垂直搬运机构部(110)的三维模型和舱口围板(7)的三维模型(410)。模型配置部(156)也可以配置铲取船舱(5)内的货物(6)的铲取部(112)的三维模型(400)和船舱(5)的三维模型(420)。

技术领域

本公开涉及一种卸载装置。本申请主张基于2018年2月2日提交的日本专利申请第2018-017503号的优先权的权益，并在本申请中引用其内容。

背景技术

卸载装置将装载在船舱内的货物搬出至船舱外。作为卸载装置的一例，有一种卸货装置。在卸货装置中，在大多情况下，操作员很难或无法直接目测货物的状态、至船舱的壁面为止的距离等。在卸货装置中，开发出在铲取部安装传感器来计测至船舱的壁面为止的距离的技术(例如专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平8-012094号公报

发明内容

发明所要解决的课题

在上述专利文献1所记载的技术中，如上所述，能够把握铲取部与船舱的壁面的距离。但是，例如，很难导出卸货装置的升降机与船舶的舱口围板的位置关系等卸货装置与船舶的相对位置。

鉴于这样的课题，本公开的目的在于，提供一种能够导出卸货装置与船舶的相对位置的卸载装置。

用于解决课题的方案

为了解决上述课题，本公开的一个方案的卸载装置具备：边缘检测部，其对设于船舶中的船舱的上部的舱口围板的上端的边缘进行检测；以及模型配置部，其基于边缘检测部的检测结果来配置卸载装置的至少一部分三维模型和船舶的至少一部分三维模型。

优选模型配置部配置对铲取船舱内的货物的铲取部进行保持的垂直搬运机构部的三维模型和舱口围板的三维模型。

优选模型配置部配置铲取船舱内的货物的铲取部的三维模型和船舱的三维模型。

优选具备坐标变换导出部，该坐标变换导出部基于由边缘检测部检测出的边缘来导出关于边缘的各边的边缘边信息，并基于所导出的边缘边信息来导出卸载装置的坐标系与船舱的坐标系的变换参数，模型配置部使用由坐标变换导出部导出的变换参数来配置卸载装置的至少一部分三维模型和船舶的至少一部分三维模型。

优选具备：状态监视部，其导出卸载装置的至少一部分三维模型与船舶的至少一部分三维模型之间的最小距离和最小距离的方向；以及防碰撞部，在最小距离为阈值以下的情况下，限制卸载装置的动作。

优选具备：状态监视部，其导出卸载装置的至少一部分三维模型与船舶的至少一部分三维模型之间的最小距离和最小距离的方向；以及防碰撞部，在最小距离为阈值以下的情况下，限制卸载装置向最小距离的方向的动作。

优选具备显示部，该显示部显示由模型配置部配置的垂直搬运机构部及舱口围板的三维模型的剖面，以及垂直搬运机构部与上述舱口围板的距离。

优选具备计测至投影到船舶的多个计测点为止的距离的测距传感器，边缘检测部使用由测距传感器计测出的多个计测点，导出多个计测点间的方向，提取出计测点间的方向为铅垂方向的计测点，并提取出铅垂方向上的最靠上方的点作为舱口围板的边缘点。

优选边缘检测部以铅垂下方为基准将多个计测点分割成两个群组，在每个群组中，从群组所包括的计测点中提取舱口围板的边缘点。