[发明专利]用于识别与评估车道状况和与天气相关的环境影响的方法和装置

权利要求书

1.用于识别和分析评估车道状况以及与天气条件相关的周围环境影响的方法，该方法包括下列方法步骤：

-通过车载摄像系统提供(S12)图像数据，该车载摄像系统配置用于，对车辆周围环境的至少一部分进行成像，其中，该部分至少部分地包含车辆正在行驶的车道；

-通过分析评估车道的至少一个点在摄像系统的至少两个图像中的外观图像差异，区分(S14)车道的漫反射和镜面反射；其中，这些图像是从不同拍摄角度拍摄的；

-确定(S16)在摄像系统的至少一幅图像中，是否存在由于车辆的至少一个轮子在碾过车道时卷起车道积物而引起的干扰，

-在考虑有关反射类型和干扰强度结果的情况下，将车道状况分类(S18)为以下五种车道状况等级之一：

a)干燥车道：无干扰的漫反射型

b)普通湿车道：有干扰的镜面反射型

c)有水漂危险的极湿车道：有大量干扰的镜面反射型

d)积雪车道：有干扰的漫反射型

e)结冰车道(薄冰层)：无干扰的镜面反射型。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，车载摄像系统配置用于，对车辆轮子周围空间的至少一部分进行拍摄，并确定是否在至少一幅图像的至少一个区域中存在由于车辆轮子在碾过车道时卷起车道积物而引起的干扰。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，车载摄像系统包括第一侧置摄像装置。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，车载摄像系统包括第二侧置摄像装置，该第二侧置摄像装置设置在车辆的第一侧置摄像装置的对面。

5.根据上述权利要求中任一权利要求所述的方法，其中，车载摄像系统包括车辆的车尾摄像装置。

6.根据上述权利要求中任一权利要求所述的方法，其中，车载摄像系统包括车载前置摄像装置。

7.根据上述权利要求中任一权利要求所述的方法，其中，提供车载摄像系统的不同单独摄像装置以不同的视线方向和/或视角拍摄的图像数据。

8.根据上述权利要求中任一权利要求所述的方法，其中，摄像图像被划分为多个不同的特别感兴趣区域，这些区域根据内容以不同方式有针对性地被用于反射类型和干扰的分析评估。

9.根据上述权利要求中任一权利要求所述的方法，其中，各个摄像装置以不同方式有针对性地被用于反射类型和干扰的分析评估。

10.根据上述权利要求中任一权利要求所述的方法，其中，车载摄像系统具有处于自身所在车辆(E)前方的检测区域(2、1a)，确定由在前方行驶车辆、横向交汇车辆或对向驶来车辆驶过车道积物时扬起的车道积物在图像上引起的干扰。

11.根据权利要求1到10中任一权利要求所述的方法，其中，将车辆其他非基于摄像装置的周围环境传感器的行驶动力学数据和/或其他传感器数据和/或周围环境信息和/或天气信息用作分析评估车道状况和与天气条件相关的周围环境影响的附加决策依据。

12.根据上述权利要求中任一权利要求所述的方法，其中，为区分车道状况，根据训练样本对机器学习系统进行训练，其中包括以下步骤：

-检测和/或分类反射类型；

-检测和/或回归干扰强度。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，借助机器学习系统基于训练样本学习从反射类型和干扰强度到车道状况等级的映射。

14.根据权利要求10或11所述的方法，其中，从至少一个摄像图像的至少一个区域中提取图像特征，借助回归装置将其映射到干涉强度，或借助分类装置将其映射到反射类型和/或车道状况上。