[发明专利]玩具车控制方法及玩具车

说明书

一种玩具车(100)控制方法。在所述玩具车(100)收到车身翻转指令后，先确定飞轮(30)的转速是否达到第一翻转速度，然后通过控制对称设置于所述车身两侧的第一车轮(10)和第二车轮(20)的转速，使得所述第一车轮(10)的转速和所述第二车轮(20)的转速形成翻转转速差。最后在所述飞轮(30)的转速和所述第一车轮(10)与所述第二车轮(20)之间的所述翻转转速差均形成以后，再对所述飞轮(30)制动，以使得所述玩具车(100)的车身(101)翻转。玩具车(100)控制方法通过所述第一车轮(10)与所述第二车轮(20)之间的所述翻转转速差，可以使得所述玩具车(100)的所述车身(101)在惯性作用下形成翻转趋势，辅以所述飞轮(30)提供的翻转力矩形成所述玩具车(100)的翻转。本方法可以减小所述飞轮(30)的翻转力矩，降低所述玩具车(100)的功耗和成本。

技术领域

本申请涉玩具领域，尤其涉及一种可自动翻转的玩具车控制方法，以及采用本方法控制的玩具车。

背景技术

当前市场上的玩具车产品，出于增加趣味性的目的，出现了一部分内置有飞轮的玩具车。飞轮作为一种储能机构，可以对玩具车提供翻转力矩，以实现玩具车的车身翻转动作。但玩具车基于自身基本功能的需要，其车身需要具备一定的稳定性，才能保持高速行进时的车身平稳。由此，设置于玩具车内的飞轮机构需要相应提升其储能容量，才能在需要实现翻转时提供玩具车足够的翻转力矩。提升飞轮机构的储能容量可以通过加大飞轮转速或加大飞轮质量等方式来实现，这样不但带来了飞轮驱动电机的功率增大，飞轮制动时间延长、制动噪音高等缺陷，同时也会缩减飞轮驱动电机的寿命。

发明内容

本申请提出一种可减小飞轮储能容量的玩具车控制方法，具体包括如下技术方案：

一种玩具车控制方法，包括以下步骤：

收到车身翻转指令；

确定到飞轮的转速达到第一翻转速度；

控制对称设置于所述车身两侧的第一车轮和第二车轮的转速，以使得所述第一车轮的转速和所述第二车轮的转速形成翻转转速差；

对所述飞轮制动，以使得所述玩具车的车身翻转。

其中，所述确定到飞轮的转速达到第一翻转速度，包括：

确定到所述飞轮的转速未达到所述第一翻转速度；

控制所述玩具车保持当前行进状态，并对所述飞轮加速以达到所述第一翻转速度。

其中，所述控制对称设置于所述车身两侧的第一车轮和第二车轮的转速，以使得所述第一车轮的转速和所述第二车轮的转速形成翻转转速差，包括：

基于所述飞轮的旋向，设定所述飞轮旋转轨迹的上半区运动趋势投影到水平面上的方向为第一方向；

当所述第一方向为所述第一车轮至所述第二车轮的延伸方向时，控制所述第一车轮的车速大于所述第二车轮的车速，或

当所述第一方向为所述第二车轮至所述第一车轮的延伸方向时，控制所述第二车轮的车速大于所述第一车轮的车速；

控制所述第一车轮的转速和所述第二车轮的转速达到所述翻转转速差。

其中，所述控制所述第一车轮的转速和所述第二车轮的转速达到所述翻转转速差，包括：

确定所述第一车轮的转速或所述第二车轮的转速达到第一转速值；

对所述第二车轮或所述第一车轮制动以使得所述第二车轮的转速或所述第一车轮的转速达到第二转速值，且所述第一转速值与所述第二转速值的差值大于或等于所述翻转转速差。

其中，所述确定所述第一车轮的转速或所述第二车轮的转速达到第一转速值，包括：