[发明专利]仓库系统

权利要求书

1.一种仓库系统，其特征在于，包括：

用于收纳出库对象的物品的保管架；

按各个出货目的地将所述物品分类的分类架；

能够从所述保管架取出所述物品收纳至所述分类架的指定位置的手臂机器人，其包括单关节或多关节的机械臂、支承所述机械臂的机器人主体和安装在所述机械臂上的用于抓持所述物品的机械手；

能够在所述手臂机器人的操作范围内搬运所述保管架的搬运机器人；

移动所述手臂机器人以缩短所述手臂机器人与所述指定位置的距离的移动装置；

能够存储原示教数据的机器人示教数据库，所述原示教数据是基于保管架坐标模型值和机械手坐标模型值的所述手臂机器人的示教数据，其中，所述保管架坐标模型值是所述保管架的3维坐标的模型值，所述机械手坐标模型值是所述机械手的3维坐标的模型值；和

机器人数据生成部，其基于检测所述保管架与所述机械手的相对位置关系的传感器的检测结果修正所述原示教数据，来生成要提供给所述手臂机器人的机器人示教数据。

2.如权利要求1所述的仓库系统，其特征在于，包括：

具有顶板的餐桌状的载货台座；和

控制装置，

所述搬运机器人能钻入所述载货台座的下方并顶起所述顶板，来支承所述载货台座而使所述载货台座移动，

所述控制装置，以载置于所述顶板的检查对象物位于能够检查的范围内的情况作为条件，使支承着所述载货台座的所述搬运机器人在水平方向上转动。

3.如权利要求1所述的仓库系统，其特征在于：

所述原示教数据是基于所述保管架坐标模型值和所述机械手坐标模型值、以及传感器坐标模型值、搬运机器人坐标模型值和机器人主体坐标模型值的所述手臂机器人的示教数据，其中，所述传感器坐标模型值是所述传感器的3维坐标的模型值，所述搬运机器人坐标模型值是所述搬运机器人的3维坐标的模型值，所述机器人主体坐标模型值是所述机器人主体的3维坐标的模型值。

4.如权利要求2所述的仓库系统，其特征在于：

还包括对所述检查对象物照射光的照射装置，

所述控制装置基于对所述检查对象物照射所述光之后的结果来判断所述检查对象物的状态。

5.如权利要求2所述的仓库系统，其特征在于：

所述仓库系统还包括用于读取被赋予给所述检查对象物的、关于所述检查对象物的信息的传感器，

由所述传感器读取所述信息，所述控制装置基于读取的信息进行检验。