[发明专利]一种髋关节外骨骼

权利要求书

1.一种外骨骼，其特征在于，包括髋部机构，所述髋部机构包括左髋部和右髋部，所述左髋部和所述右髋部各自分别包括至少三个单轴机构协同实现所述髋部机构与人体髋部的同构运动；

所述至少三个单轴机构包括矢状轴机构、额状轴机构和垂直轴机构；所述矢状轴机构围绕外骨骼矢状轴转动，所述外骨骼矢状轴与人体大腿矢状轴平行；所述额状轴机构围绕外骨骼额状轴转动，所述外骨骼额状轴与人体大腿额状轴平行；所述垂直轴机构围绕外骨骼垂直轴转动，所述外骨骼垂直轴人体大腿垂直轴重合或平行；所述髋部机构包括髋部基座，所述髋部机构的左髋部和右髋部分别铰接在所述髋部基座的左右两侧，且所述左髋部和所述右髋部可在水平面内转动；

所述垂直轴机构包括由首尾依次相连的多节滑轨构成的运动轨道，以及变曲率滑车机构；所述多节滑轨的首端与所述髋部基座转动连接，其尾端则与另一侧的所述多节滑轨相连；所述变曲率滑车机构安装在所述多节滑轨上，并以在所述运动轨道上滑动；

所述矢状轴机构的一端安装在所述变曲率滑车机构上，另一端则连接所述额状轴机构的额状轴安装基座；

所述矢状轴机构采用导杆变位机构的形式实现围绕所述外骨骼矢状轴转动。

2.如权利要求1所述的外骨骼，其特征在于，所述变曲率滑车机构包括变曲率主滑车，分别铰接在该变曲率主滑车两侧的变曲率侧滑车，且所述变曲率主滑车和所述变曲率侧滑车以可相对于所述多节滑轨滑动的方式安装在所述运动轨道上。

3.如权利要求2所述的外骨骼，其特征在于，所述变曲率主滑车上与所述变曲率侧滑车铰接处设置有用于限定所述变曲率侧滑车相对于所述变曲率主滑车转动角度的挡块。

4.如权利要求2所述的外骨骼，其特征在于，所述变曲率主滑车上与所述变曲率侧滑车铰接处设置有用于限定所述变曲率侧滑车相对于所述变曲率主滑车转动角度的限位槽。

5.如权利要求2所述的外骨骼，其特征在于，所述导杆变位机构包括导杆、摇杆、活塞缸，以及固定在所述变曲率主滑车上的基座，其中，所述导杆的一端与所述基座的中部铰接，另一端与所述活塞缸内的活塞头固定连接；所述摇杆的一端与所述基座的底部铰接，另一端与所述活塞缸的缸头部铰接；所述活塞缸的底部与所述额状轴安装基座固定连接。

6.如权利要求1所述的外骨骼，其特征在于，所述髋部机构还包括柔性腰带，所述多节滑轨沿所述柔性腰带的长度方向贴合在所述柔性腰带外侧。

7.如权利要求1-6中任一项权利要求所述的外骨骼，其特征在于，所述髋部机构还包括设置在所述髋部基座上的髋部宽度调节件，所述髋部宽度调节件位于所述左髋部和所述右髋部之间。

8.如权利要求7所述的外骨骼，所述髋部宽度调节件驱动所述左髋部和所述右髋部在所述髋部基座上水平相对运动或水平相背运动。

9.如权利要求5所述的外骨骼，其特征在于，所述活塞头上设置有细微小孔可以将所述活塞头上下两端的活塞腔室连通。

10.如权利要求9所述的外骨骼，其特征在于，在所述活塞腔室内导入阻尼液。