[发明专利]基于侧向毫米波雷达的侧向静止物体和移动速度检测方法

说明书

一种基于侧向毫米波雷达的侧向静止物体和移动速度检测方法，其中，侧向毫米波雷达用于安装于可移动平台的侧方，基于侧向毫米波雷达的侧向静止物体检测方法包括：获取侧向毫米波雷达的回波信号，并根据回波信号生成探测数据(S102)；确定探测数据中符合弧形分布的弧形目标点(S104)；根据弧形目标点，确定侧向静止物体的位置信息(S106)。利用侧向毫米波雷达测得的侧向静止物体上的目标点所呈现的弧形分布特点，检测侧向静止物体的位置，满足了侧向毫米波雷达的侧向静止物体检测需求，给安装有侧向毫米波雷达的可移动平台确定可移动区域提供了技术手段，从而改善了可移动平台对可移动区域的判断精度，提升行进安全。

技术领域

本申请涉及车载雷达技术领域，具体而言，涉及一种基于侧向毫米波雷达的侧向静止物体检测方法、一种基于侧向毫米波雷达的移动速度检测方法、两种侧向毫米波雷达、两种可移动平台及一种计算机可读存储介质。

背景技术

近年来，毫米波雷达因其全天时、全天候、测速精度高等优点，已成为辅助驾驶及自动驾驶领域重要的传感器之一。目前毫米波雷达常用的安装方案有1+2方案或1+4方案，即车头一个毫米波雷达加上两个或四个角雷达。但是上述方案难以完全覆盖自车侧方区域，车辆侧方区域由于处于自车较近区域，且较易发生剐蹭碰撞等事故，一直是受到重点关注的区域。传统的激光雷达对于侧方区域目标速度估计效果较差，不能准确预估侧方车辆行驶状态，因而容易发生事故，难以满足实际应用需求。侧向毫米波雷达作为一种新的安装方案，可覆盖车身侧方事故多发区域，无论从成本或安全角度，均优于激光雷达，因此具有取代侧向激光雷达之势。但是对于侧向安装毫米波雷达来说，传统的前向及后向安装雷达的数据处理方式不再适用，不足以满足日益增长的侧向毫米波雷达需求。

发明内容

本申请旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本申请的第一方面提出了一种基于侧向毫米波雷达的侧向静止物体检测方法。

本申请的第二方面提出了一种基于侧向毫米波雷达的移动速度检测方法。

本申请的第三方面提出了一种侧向毫米波雷达。

本申请的第四方面提出了一种侧向毫米波雷达。

本申请的第五方面提出了一种可移动平台。

本申请的第六方面提出了一种可移动平台。

本申请的第七方面提出了一种计算机可读存储介质。

有鉴于此，根据本申请的第一方面，提供了一种基于侧向毫米波雷达的侧向静止物体检测方法，侧向毫米波雷达用于安装于可移动平台的侧方，其中，基于侧向毫米波雷达的侧向静止物体检测方法包括：获取侧向毫米波雷达的回波信号，并根据回波信号生成探测数据；确定探测数据中符合弧形分布的弧形目标点；根据弧形目标点，确定侧向静止物体的位置信息。

另外，根据本申请提供的上述技术方案中的基于侧向毫米波雷达的侧向静止物体检测方法，还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，优选地，确定探测数据中符合弧形分布的弧形目标点，包括：根据可移动平台的移动速度和探测数据，确定弧形目标点。

在上述任一技术方案中，优选地，探测数据包括反射强度、相对距离和相对速度，根据可移动平台的移动速度和探测数据，确定弧形目标点，包括：确定探测数据中反射强度大于门限值的有效目标点；根据移动速度、有效目标点的相对距离和相对速度，确定弧形目标点。

在上述任一技术方案中，优选地，根据移动速度、有效目标点的相对距离和相对速度，确定弧形目标点，包括：确定有效目标点中相对速度小于移动速度的筛选目标点；根据移动速度、筛选目标点的相对距离和相对速度计算横向距离；根据筛选目标点的横向距离，确定弧形目标点。