[发明专利]一种无人控制机器人的惯性传感器加热方法

说明书

一种无人控制机器人的惯性传感器加热方法，所述无人控制机器人的惯性传感器加热方法包括：控制加热装置将惯性传感器加热至工作温度；获取惯性传感器的工作温度输出的传感数据；从无人控制机器人的本地存储装置中获取惯性传感器在工作温度的零偏参数；根据零偏参数对传感数据进行补偿，获取补偿后的传感数据；根据补偿后的传感数据对无人控制机器人进行定位操作。采取本方法可以有效降低惯性传感器的标定和生产成本。

技术领域

本申请涉及电子技术领域，尤其涉及一种无人控制机器人的惯性传感器加热方法。

背景技术

惯性传感器是无人控制机器人的导航系统中的关键组成部分，其工作性能对于导航系统的精度有着较为重要的影响，无人控制机器人可包括无人机、无人驾驶汽车、无人船等。

惯性传感器的测量存在零偏，为了准确测量，需要通过标定的方式确定惯性传感器的零偏参数，使用零偏参数对惯性传感器输出的传感数据进行补偿。然而，目前对惯性传感器的加热效率不高，导致惯性传感器在较长的时间后才能达到工作温度。这样，为了有效地实现准确的定位，无人控制机器人的本地存储装置中存储多个不同温度下的零偏参数，意味着工厂在生产惯性传感器时，需要标定所述惯性传感器在多个不同温度下的零偏参数，导致惯性传感器的标定和生产成本较高。

发明内容

本发明实施例提供了一种无人控制机器人的惯性传感器加热方法，可降低惯性传感器的标定和生产成本。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人控制机器人的惯性传感器加热方法，其中，无人控制机器人包括惯性传感器和用于对惯性传感器进行加热的加热装置，该方法包括：控制加热装置将惯性传感器加热至工作温度；获取惯性传感器在工作温度输出的传感数据；从无人控制机器人的本地存储装置中，获取惯性传感器在工作温度的零偏参数，其中，本地存储装置中不存储除工作温度之外的其他温度的零偏参数；根据零偏参数对传感数据进行补偿，以获取补偿后的传感数据；根据补偿后的传感数据，对无人控制机器人进行定位操作。

第二方面，本发明实施例提供了一种无人控制机器人，包括：

存储器、处理器、惯性传感器以及加热装置；

所述存储器存储程序代码；

所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：

控制加热装置将惯性传感器加热至工作温度；获取惯性传感器在工作温度输出的传感数据；从无人控制机器人的本地存储装置中，获取惯性传感器在工作温度的零偏参数，其中，本地存储装置中不存储除工作温度之外的其他温度的零偏参数；根据零偏参数对所述传感数据进行补偿，以获取补偿后的传感数据；根据补偿后的传感数据，对无人控制机器人进行定位操作。

第三方面，本发明提供了一种无人控制机器人系统，其特征在于，包括：

如第二方面所述无人控制机器人；

控制终端，用于响应用户的控制操作，并对所述无人机控制机器人进行控制。

本发明实施例中，将惯性传感器加热至工作温度；获取所述惯性传感器在工作温度输出的传感数据；从无人控制机器人的本地存储装置中，获取惯性传感器在工作温度的零偏参数，其中，本地存储装置中不存储除工作温度之外的其他温度的零偏参数；根据零偏参数对传感数据进行补偿，以获取补偿后的传感数据；根据补偿后的传感数据，对无人控制机器人进行定位操作。另外，传统方法中，无人控制机器人进行定位操作时，惯性传感器的温度未加热至工作温度，需要根据惯性传感器在多个温度下的零偏参数，对惯性传感器在不同温度时输出的传感数据进行补偿，基于此，需要预先标定惯性传感器在多个温度下的零偏参数，而本发明实施例仅需标定惯性传感器在一个工作温度下的零偏参数，可降低惯性传感器的标定和生产成本。

附图说明