[发明专利]机器人手术组件及其接合器组件

说明书

一种用于将内窥镜连接至机器人手术系统的接合器组件，包括近侧壳体、远侧壳体和驱动组件。远侧壳体经由驱动组件相对于近侧壳体能够旋转。用于将内窥镜和手术机器人臂互连的手术组件包括手术器械保持器和配置成用于接收在手术器械保持器内的接合器组件。

背景技术

机器人手术系统已用于微创医疗程序中。一些机器人手术系统包括支撑手术机器人臂的控制台和安装至机器人臂的手术器械。机器人臂为手术器械的操作和移动提供机械动力。每个机器人臂可以包括可操作地连接至手术器械的器械驱动单元。

在机器人手术期间，有用的是利用内窥镜观察体腔或器官内部。为了在机器人手术中实施内窥镜的使用，需要以这样的方式修改机器人手术系统：使得将允许内窥镜与机器人手术系统的各个部件相对接。

因此，需要一种能够操作内窥镜的机器人手术系统。

发明内容

根据本公开的一方案，提供了一种用于将内窥镜连接至机器人手术系统的接合器组件。接合器组件包括近侧壳体、远侧壳体和驱动组件。近侧壳体具有近侧部和远侧部。近侧壳体的近侧部配置成联接至机器人手术系统的器械驱动单元。近侧壳体的远侧部在其中限定了开口。远侧壳体包括近侧部和远侧部。远侧壳体的近侧部可旋转地接收在近侧壳体的远侧部的开口内。远侧壳体的远侧部限定了纵向穿过其中的通道，所述通道配置成用于不可旋转地接收内窥镜。驱动组件包括输入件和输出件。输入件配置成可操作地联接至器械驱动单元的马达。输出件可操作地联接至远侧壳体的近侧部，以使远侧壳体相对于近侧壳体旋转。

在一些实施例中，驱动组件可包括驱动轴，所述驱动轴可操作地将驱动组件的输入件与驱动组件的输出件互连，使得输入件的旋转经由驱动轴实现输出件的旋转。驱动组件的输入件和输出件中的每个可以是齿轮。远侧壳体可包括围绕远侧壳体的近侧部不可旋转地布置的齿圈。齿圈可包括与驱动组件的输出件可操作地接合的齿。

可以想到，接合器组件可以包括一对轴承。所述一对轴承可以在纵向上彼此间隔开，并且布置在远侧壳体的外表面和近侧壳体的内表面之间，以利于远侧壳体相对于近侧壳体的旋转。

可以预见的是，远侧壳体可以包括第一半段和可移除地连接至第一半段的第二半段。

在本公开的一些方案，近侧壳体可以在其近侧部中限定用于内窥镜的线缆通过的开口。

在一些实施例中，近侧壳体可在其中限定在周向上彼此间隔开的一对开口。

可以想到，远侧壳体可以限定在远侧壳体的外表面和远侧壳体的内表面之间延伸的开口。远侧壳体的开口可配置成在内窥镜接收到远侧壳体中时与内窥镜的控制按钮对准。

在本公开的另一方案中，提供了一种用于将内窥镜和手术机器人臂互连的手术组件。所述手术组件包括手术器械保持器和接合器组件。所述手术器械保持器被支撑在手术机器人臂上。所述接合器组件包括近侧壳体、远侧壳体和驱动组件。所述近侧壳体具有近侧部和远侧部。所述近侧壳体的近侧部配置成联接至手术组件的器械驱动单元。所述近侧壳体的远侧部在其中限定了开口。所述远侧壳体包括近侧部和远侧部。所述远侧壳体的近侧部可旋转地接收在近侧壳体的远侧部的开口内。所述远侧壳体的远侧部限定了纵向穿过其中的通道，所述通道被构造用于不可旋转地接收内窥镜。所述驱动组件包括输入件和输出件。所述输入件配置成可操作地联接至器械驱动单元的马达。所述输出件可操作地联接至远侧壳体的近侧部，以使远侧壳体和内窥镜相对于近侧壳体旋转。

在一些实施例中，所述手术器械保持器可包括可操作地联接至器械驱动单元的马达，使得手术器械保持器的马达的致动实现器械驱动单元、接合器组件的近侧壳体和远侧壳体以及内窥镜中的每个相对于手术器械保持器的旋转。由手术器械保持器的马达引起的内窥镜的旋转可以处于比由器械驱动单元的马达引起的内窥镜的旋转更慢的速率。