[发明专利]处理点云的方法和装置

说明书

提供了一种处理点云的方法，包括：获取第一点云；获取与所述第一点云对应相同环境的图像；对所述第一点云进行重采样，获得第二点云，所述第二点云的密度小于所述第一点云的密度；配准所述第二点云和所述图像；根据所述图像处理所述第二点云，生成包含颜色的目标点云。由于相机拍摄的图像的颜色能够反映真实的驾驶环境，因此，上述方案能够给驾驶员提供更加直观的可视化点云，便于驾驶员根据目标点云更好地执行倒车、变道以及超车等精细化操作。

版权申明

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技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，并且更为具体地，涉及一种处理点云的方法和装置。

背景技术

点云(point cloud)是三维物体或三维场景的一种表现形式，由空间中一组无规则分布的离散点构成，该离散点即点云数据，点云数据用于表征三维物体或三维场景的空间结构，一个点云数据通常由位置信息组成。

为了便于驾驶员了解周围环境，自动驾驶汽车可以将点云呈现给驾驶员，例如，将点云显示在屏幕上，或者，将点云显示在投影在车窗上。为了使驾驶员能够更加直观地了解周围环境，一种呈现点云的方法是对点云上色之后再呈现给驾驶员。然而，直接对点云上色得到的点云的颜色与真实环境的颜色存在较大的偏差。

发明内容

本申请提供一种处理点云的方法，可以为驾驶员提供更加直观的可视化点云。

第一方面，提供了一种处理点云的方法，包括：获取第一点云；获取与所述第一点云对应相同环境的图像；对所述第一点云进行重采样，获得第二点云，所述第二点云的密度小于所述第一点云的密度；配准所述第二点云和所述图像；根据所述图像处理所述第二点云，生成包含颜色的目标点云。

由于相机拍摄的图像的颜色能够反映真实的驾驶环境，因此，上述方案能够给驾驶员提供更加直观的可视化点云，便于驾驶员根据目标点云更好地执行倒车、变道以及超车等精细化操作。

第二方面，提供了一种装置，所述装置用于执行上述第一方面中的方法。

第三方面，提供了一种装置，所述装置包括存储器和处理器，所述存储器用于存储指令，所述处理器用于执行所述存储器存储的指令，并且对所述存储器中存储的指令的执行使得所述处理器执行第一方面的方法。

第四方面，提供了一种芯片，所述芯片包括处理模块与通信接口，所述处理模块用于控制所述通信接口与外部进行通信，所述处理模块还用于实现第一方面的方法。

第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机执行时使得所述计算机实现第一方面的方法。具体地，所述计算机可以为上述装置。

第六方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，所述指令被计算机执行时使得所述计算机实现第一方面的方法。具体地，所述计算机可以为上述装置。

附图说明

图1是本申请提供的一种处理点云的方法的示意图；

图2是本申请提供的另一种处理点云的方法的示意图；

图3是本申请提供的一种处理点云的装置的示意图。

具体实施方式

下面将结合附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。