[发明专利]一种无人机的飞行控制方法、设备及无人机

权利要求书

1.一种无人机的飞行控制方法，其特征在于，包括：

获取飞行模式切换指令，所述飞行模式切换指令用于指示无人机的飞行模式在旋翼飞行模式和固定翼飞行模式之间切换；

根据所述无人机当前的飞行状态信息和/或所述无人机当前所处环境信息，确定所述无人机是否满足飞行模式切换条件；

当所述无人机满足所述飞行模式切换条件时，对所述无人机当前的飞行模式进行切换。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述飞行状态信息包括位置误差信息、姿态误差信息、速度误差信息、加速度误差信息、角加速度误差信息、角速度误差信息中的任意一种或多种。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境信息包括环境风信息和/或障碍物信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行模式切换指令用于指示将所述无人机的飞行模式由所述旋翼飞行模式切换至所述固定翼飞行模式，所述方法还包括：

获取所述无人机的侧向速度误差信息或侧偏距误差信息；

根据所述侧向速度误差信息或所述侧偏距误差信息，确定所述无人机的目标姿态角；

在将所述无人机的飞行模式由所述旋翼飞行模式切换至固定翼飞行模式的过程中，根据所述目标姿态角对所述无人机的姿态进行控制。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述无人机的旋翼电机的力矩以及固定翼舵面的力矩；

根据所述旋翼电机的力矩和第一预设权重，以及所述固定翼舵面的力矩和第二预设权重，对所述无人机的姿态进行控制。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当所述无人机满足以下一种或多种条件时，则确定所述无人机成功切换至固定翼飞行模式：

所述无人机加速至预设速度范围，且所述无人机的飞行高度误差小于预设误差值；或者，

所述无人机的旋翼电机的推力在预设时间范围内小于预设推力值，且所述无人机的飞行高度误差小于预设误差值。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述无人机在第一指定时间范围内没有成功从旋翼飞行模式切换至固定翼飞行模式时，则控制所述无人机切换回所述旋翼飞行模式。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行模式切换指令用于指示将所述无人机的飞行模式由所述固定翼飞行模式切换至所述旋翼飞行模式，所述将所述无人机的飞行模式由所述固定翼飞行模式切换至所述旋翼飞行模式之前，还包括：

控制所述无人机的姿态角小于预设角度阈值。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述无人机在所述固定翼飞行模式下的环境风速；

根据所述环境风速确定所述无人机的目标俯仰角；

控制所述无人机以所述目标俯仰角减速飞行。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述无人机的飞行模式由所述固定翼飞行模式切换至所述旋翼飞行模式的过程中，实时地获取环境风速和所述无人机的飞行速度；

根据所述环境风速和所述无人机的飞行速度，确定目标俯仰角；

控制所述无人机以所述目标俯仰角减速飞行。

11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述无人机的侧向速度误差信息或侧偏距误差信息；

根据所述侧向速度误差信息或所述侧偏距误差信息，确定所述无人机的目标姿态角；

在将所述无人机当前的固定翼飞行模式切换至旋翼飞行模式的过程中，根据所述目标姿态角对所述无人机的姿态进行控制。