[发明专利]可移动平台的导航方法、设备、计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种可移动平台的导航方法，其特征在于，所述可移动平台上设有多个超声波传感器，该方法包括：

获取所述多个超声波传感器的探测数据；

依据所述探测数据生成探测区域描述地图，所述探测区域描述地图与所述多个超声波传感器的探测区域内的场景相关；

依据所述探测区域描述地图确定所述可移动平台在所述场景中的行驶路线。

2.如权利要求1所述的可移动平台的导航方法，其特征在于，依据所述探测数据生成探测区域描述地图，包括：

针对每个超声波传感器，依据该超声波传感器的探测数据确定与该超声波传感器的探测区域内的场景相关的目标距离；

根据各个超声波传感器的目标距离生成所述探测区域描述地图。

3.如权利要求2所述的可移动平台的导航方法，其特征在于，所述探测区域描述地图包括状态描述地图；

根据各个超声波传感器的目标距离生成所述探测区域描述地图，包括：

构建待处理的第一地图；

根据所述目标距离确定第一地图中各超声波传感器的探测区域内的不可通过状态；所述不可通过状态指示了所述可移动平台不可通过；

根据所述目标距离确定已确定不可通过状态的第一地图中各探测区域内的可通过状态，得到状态描述地图；所述可通过状态指示了所述可移动平台可通过。

4.如权利要求3所述的可移动平台的导航方法，其特征在于，根据所述目标距离确定第一地图中各超声波传感器的探测区域内的不可通过状态，包括：

遍历各个超声波传感器的目标距离；

如果遍历到的超声波传感器的目标距离为探测到障碍物时的距离，确定第一地图中该超声波传感器的探测区域内与目标距离对应的子区域，并将第一地图中该子区域的状态从已标识的未知状态修改为不可通过状态。

5.如权利要求3所述的可移动平台的导航方法，其特征在于，

所述第一地图中相邻超声波传感器的探测区域存在交集区域；

根据所述目标距离确定已确定不可通过状态的第一地图中各探测区域内的可通过状态，包括：

遍历各个超声波传感器的目标距离；

如果遍历到的超声波传感器的目标距离为探测到障碍物时的距离，确定第一地图中该超声波传感器的探测区域内与目标距离对应的子区域，确定子区域中的第一局部区域，所述第一局部区域位于该探测区域的指定交集区域内，并依据所述第一局部区域确定所述指定交集区域的可通过状态。

6.如权利要求5所述的可移动平台的导航方法，其特征在于，依据所述第一局部区域确定所述指定交集区域的可通过状态，包括：

检查该指定交集区域中是否存在所述第一局部区域之外状态为不可通过状态的目标局部区域；

若是，比较所述第一局部区域到第一坐标的距离、与目标局部区域到所述第一坐标的距离，以比较结果较远的局部区域为参考位置确定指定交集区域中待调整的第一区域Z1，并将第一区域Z1的状态调整为可通过状态；

若否，以所述第一局部区域为参考位置确定所述指定交集区域中待调整的第二区域Z2，并将第二区域Z2的状态从未知状态修改为可通过状态；

其中，所述第一坐标是该超声波传感器在第一地图中的坐标。

7.如权利要求6所述的可移动平台的导航方法，其特征在于，将第一区域Z1的状态调整为可通过状态，包括：

将第一区域Z1中比较结果较近的局部区域的状态从不可通过状态修改为可通过状态，并将第一区域Z1中除所述比较结果较近的局部区域之外的其他区域的状态从未知状态修改为可通过状态。

8.如权利要求5所述的可移动平台的导航方法，其特征在于，确定第一地图中对应超声波传感器的探测区域内与目标距离对应的子区域之后，还进一步包括：

确定子区域中的第二局部区域，所述第二局部区域位于该探测区域内的非交集区域；

以第二局部区域为参考位置确定该非交集区域中待调整的第三区域Z3，将第三区域Z3的状态从未知状态修改为可通过状态。