[发明专利]清洗方法、清洗控制系统、计算机可读存储介质、清洗系统、光学传感器及可移动平台

权利要求书

1.一种清洗方法，应用于光学传感器，所述光学传感器设有位于外侧的透光面，所述光学传感器用于通过所述透光面获取外部图像，并根据获取的所述外部图像生成相应的图像数据；其特征在于，所述清洗方法包括：

获取所述光学传感器生成的所述图像数据；

将所述图像数据与图像参考数据进行比较，确定所述图像数据是否包括脏污图像数据；

若所述图像数据包括所述脏污图像数据，则确定所述脏污图像数据是否达到脏污程度阈值；及

若确定所述脏污图像数据达到所述脏污程度阈值，则控制清洗机构清洗所述透光面。

2.根据权利要求1所述的清洗方法，其特征在于，所述将所述图像数据与图像参考数据进行比较，确定所述图像数据是否包括脏污图像数据，包括：

通过将所述图像数据的像素值和所述图像参考数据的像素值进行对比，确定所述图像数据是否包括脏污图像数据。

3.根据权利要求1所述的清洗方法，其特征在于，所述将所述图像数据与图像参考数据进行比较，确定所述图像数据是否包括脏污图像数据，包括：

通过将所述图像数据和所述图像参考数据的脏污图像参考数据和无脏污图像参考数据中的至少一者进行对比，确定所述图像数据是否包括脏污图像数据。

4.根据权利要求2所述的清洗方法，其特征在于，所述将所述图像数据与图像参考数据进行比较，确定所述图像数据是否包括脏污图像数据，包括：

当所述图像数据与所述图像参考数据的像素值的数据差值达到差值阈值时，则确定所述图像数据为所述脏污图像数据。

5.根据权利要求2所述的清洗方法，其特征在于，

当所述图像数据与所述图像参考数据的像素值不相等时，则确定所述图像数据为所述脏污图像数据。

6.根据权利要求1所述的清洗方法，其特征在于，包括：

从所述图像数据中筛选出所述脏污图像数据；

根据筛选出的所述脏污图像数据，确定所述脏污图像数据是否达到所述脏污程度阈值。

7.根据权利要求1所述的清洗方法，其特征在于，所述若所述图像数据包括所述脏污图像数据，则确定所述脏污图像数据是否达到脏污程度阈值，包括：

将所述脏污图像数据与所述图像参考数据进行比较，以确定所述脏污图像数据是否达到脏污程度阈值。

8.根据权利要求7所述的清洗方法，其特征在于，包括：

将所述脏污图像数据与所述脏污图像参考数据进行比较，以确定所述脏污图像数据是否达到脏污程度阈值。

9.根据权利要求8所述的清洗方法，其特征在于，所述将所述脏污图像数据与所述脏污图像参考数据进行比较，以确定所述脏污图像数据是否达到脏污程度阈值，包括：

若多个所述脏污图像数据与所述脏污图像参考数据的差值分别达到第一差值阈值，确定所述脏污图像数据达到脏污程度阈值。

10.根据权利要求9所述的清洗方法，其特征在于，所述将所述脏污图像数据与所述脏污图像参考数据进行比较，以确定所述脏污图像数据是否达到脏污程度阈值，包括：

若所述脏污图像数据与所述脏污图像参考数据的差值达到第一差值阈值的个数达到第一个数阈值，确定所述脏污图像数据达到脏污程度阈值；或者，

若多个所述脏污图像数据的总和与多个所述脏污图像参考数据的总和的差值达到第二差值阈值，则确定所述脏污图像数据达到脏污程度阈值。

11.根据权利要求7所述的清洗方法，其特征在于，所述图像参考数据包括无脏污图像参考数据，

所述将所述脏污图像数据与所述图像参考数据进行比较，以确定所述脏污图像数据是否达到脏污程度阈值，包括：

将所述脏污图像数据与所述无脏污图像参考数据进行比较，以确定所述脏污图像数据是否达到脏污程度阈值。