[发明专利]机器人辅助研磨中的转速控制

说明书

本发明涉及一种自动研磨表面的方法，并且涉及一种相应的装置。根据一个示例性实施例，该方法包括机器人辅助地定位具有研磨工具的磨机，以使得当磨机以第一转速运行时，研磨工具接触表面，以及探测研磨工具和表面之间的接触。该方法还包括，作为探测到接触的反应，使研磨工具的转速从第一转速增加到第二转速。

技术领域

本发明涉及一种用于机器人辅助研磨的磨机以及一种用于研磨工件表面的机器人辅助的方法。

背景技术

在机器人辅助的研磨装置中，磨机（例如电力驱动的磨机，其具有作为研磨工具的旋转的砂轮）由操纵器，例如工业机器人引导。在此，磨机能够以不同的方式与操纵器的所谓TCP（Tool Center Point（工具中心点））连接，从而操纵器能够实际上任意地调节机器的位置和方向。工业机器人通常是位置控制的，这使得TCP能够精确地沿所期望的轨迹运动。为了在机器人辅助的研磨中获得良好的结果，在许多应用中需要对过程力（研磨力）进行调节，这通过传统的工业机器人常常难以以足够的精度实现。工业机器人的大臂段和重臂段具有太大的惯性，以致于调节器（闭环控制）无法迅速地对过程力的波动做出反应。为了解决该问题，可以在操纵器的TCP与磨机之间设置与工业机器人相比更小的线性致动器，该线性致动器使操纵器与磨机连接。线性致动器在研磨期间只调节过程力（即研磨工具/砂轮和工件之间的压紧力），而操纵器沿着预定的轨迹以位置控制的方式将磨机与线性致动器（由此以及研磨工具）一起移动。

轨道磨机或偏心磨机可以用于表面的加工。在此，当砂轮接触待加工表面时，磨机已经被接通（也就是说，砂轮转动）。在此可能出现的问题是，借助机器人接触待加工表面时会导致刮擦或划痕。技术人员可以避免这种不期望的影响，通过他特别轻柔地将磨机放置在表面上，这在机器人辅助的方法中并不总是足够可能的。

本发明的目的在于，开发一种改进的研磨装置，用于机器人辅助的研磨。

发明内容

上述目的通过本发明的研磨装置以及本发明的一种用于自动研磨表面的方法来实现。

下面描述一种用于加工表面的研磨装置。根据一个实施例，研磨装置包括与操纵器连接的磨机，该磨机具有马达和由马达驱动的研磨工具，以及控制装置。该控制装置被构造为用于控制磨机，以便调节研磨工具的转速，借助操纵器将磨机定位，以便在磨机以第一转速运行时使表面与研磨工具接触，并且探测研磨工具与表面之间的接触。作为探测到接触时作出的反应，将研磨工具的转速从第一转速提高到第二转速。

此外，描述了一种用于自动研磨表面的方法。根据一种实施例，该方法包括机器人辅助地定位具有研磨工具的磨机，使得研磨工具在磨机以第一转速运行时接触表面，以及探测研磨工具和表面之间的接触。该方法还包括——反应于探测到接触——将研磨工具的转速从第一转速提高到第二转速。

附图说明

下面借助于附图中所示出的实施例进一步阐述本发明。这些图示不一定按比例绘制，并且本发明并不仅限于所示的方面。更确切地说，重要的是，展示出基于本发明的基本原理。附图示出：

图1示意性示出了机器人辅助的研磨装置的一个示例。

图2通过图表示出了控制研磨工具的转速作为反应于探测到研磨工具与工件之间的接触。

图3通过图表示出了接触力的调节和控制研磨工具的转速作为反应于探测到研磨工具与工件之间的接触。

图4示出了用于机器人辅助的研磨方法的一种实施方式的流程图。

具体实施方式