[发明专利]力觉提示装置

说明书

一种力觉提示装置，其具备右手用力觉提示单元和左手用力觉提示单元，其中，右手用力觉提示单元的上方框架的一侧和左手用力觉提示单元的上方框架的一侧呈直线状结合，力觉提示装置还具备：右手用后侧结合框架，其将右手用力觉提示单元的下方框架的一侧以在俯视时呈大致T字状的方式结合于右手用力觉提示单元中的上方框架的大致中间位置处；和左手用后侧结合框架，其将左手用力觉提示单元的下方框架的一侧以在俯视时呈大致T字状的方式结合于左手用力觉提示单元中的上方框架的大致中间位置处，能够协调地操作右手用力觉提示单元的末端执行器和左手用力觉提示单元的末端执行器。

技术领域

本发明涉及一种可穿戴在手腕上的力觉提示装置。

背景技术

近年来，随着头部安装型显示器(HMD)的发展，通过使虚拟现实(VR)空间中的影响显示在眼睛的前方，从而能够提供仿佛处于VR空间中的感觉。也就是说，HMD是佩戴在人的头上使用的可佩戴的视觉设备，能够阻断外界的信息而仅显示VR空间的影响，从而沉浸于VR空间中而不会看到外部的信息。

为了实现感觉VR空间类似于真实世界的体验，需要这样的力觉提示装置(触觉界面)：其提示感触VR空间中的虚拟物体或感觉虚拟物体的重量这样的力觉。由此，能够利用视觉、力觉这两个感觉进入VR空间，直观地操作且感觉VR空间中存在的虚拟物体。

图12是示出现有的力觉提示装置的整体立体图(参照：专利文献1)。在图12中，力觉提示装置包括通过后侧结合框架FR对称连接的右手用力觉提示单元和左手用力觉提示单元，每个力觉提示单元包括：具有第1、第2、第3和第4线接地点PAR、PBR、PCR、PDR、PAL、PBL、PCL、PDL的末端执行器1R、1L；位于末端执行器1R、1L的上方、下方的上方框架F1R、F1L和下方框架F2R、F2L；设在上方框架F1R、F1L的一侧及另一侧的第1、第2马达M1R、M2R、M1L、M2L；设置在上方框架F1R、F1L的一侧及另一侧的第3、第4马达M3R、M4R、M3L、M4L；设置在下方框架F2R、F2L的一侧及另一侧的第5、第6马达M5R、M6R、M5L、M6L；设置在下方框架F2R、F2L的一侧和另一侧的第7、第8马达M7R、M8R、M7L、M8L；连接在各第1、第2马达M1R、M2R、M1L、M2L的线出口和第1线接地点PAR、PAL之间的第1、第2线W1R、W2R、W1L、W2L；连接在各第3、第4马达M3R、M4R、M3L、M4L的线出口和第2线接地点PBR、PBL之间的第3、第4线W3R、W4R、W3L、W4L；连接在各第5、第6马达M5R、M6R的线出口和第3线接地点PCR、PCL之间的第5、第6线W5R、W6R、W5L、W6L；以及连接在各第7、第8马达W7R、W8R、W7L、W8L的线出口和第4线接地点PDR、PDL之间的第7、第8线W7R、W8R、W7L、W8L，能够协调操作右手用力觉提示单元的末端执行器1R和左手用力觉提示单元的末端执行器1L。在图12中，1是用户，2是HMD。

根据图12所示的以往的力觉提示装置，通过右手用力觉提示单元的末端执行器1R和左手用力觉提示单元的末端执行器1L的协同操作，可以向用户的双手提供力觉，因此，能够实现可穿戴的力觉提示装置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-207005号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，图12所示的以往的力觉提示装置具有以下问题。