[发明专利]自动驾驶车辆的仿真测试方法、系统、存储介质和车辆

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的仿真测试方法，应用于自动驾驶车辆的硬件装置，其特征在于，所述仿真测试方法包括：

获取仿真装置生成的预设通信协议的车辆运动信息以及虚拟环境信息，其中，所述仿真装置包括第一硬件，所述第一硬件用于生成所述预设通信协议的车辆运动信息；

根据所述预设通信协议的车辆的运动信息以及虚拟环境信息，生成控制指令，并根据所述控制指令生成对应的控制信息，所述控制信息用于控制所述第一硬件生成所述预设通信协议的车辆运动信息；

发送所述控制信息给所述仿真装置，以控制所述第一硬件生成所述预设通信协议的车辆运动信息。

2.如权利要求1所述的仿真测试方法，其特征在于，所述控制信息包括预设通信协议的控制信息。

3.如权利要求2所述的仿真测试方法，其特征在于，所述预设通信协议包括CAN协议。

4.如权利要求1所述的仿真测试方法，其特征在于，所述硬件装置还包括传感器，所述传感器用于获取所述虚拟环境信息，并根据所述虚拟环境信息，生成预设协议形式的虚拟环境信息，所述仿真测试方法还包括：

根据所述预设通信协议的车辆运动信息以及所述预设协议形式的虚拟环境信息，生成所述控制指令。

5.如权利要求1所述的仿真测试方法，其特征在于，所述硬件装置包括电子控制装置，包括：

控制所述电子控制装置获取所述控制指令，并控制所述电子控制装置将所述控制指令处理成所述控制信息，发送所述控制信息给所述仿真装置。

6.如权利要求5所述的仿真测试方法，其特征在于，所述硬件装置包括主运算设备，包括：

控制所述电子控制装置获取所述预设通信协议的车辆运动信息；

控制所述电子控制装置将获取到的所述预设通信协议的车辆运动信息发送给所述主运算设备。

7.如权利要求1所述的仿真测试方法，其特征在于，所述控制指令包括控制油门、刹车、转向、档位中的至少一种的控制指令，和/或，所述控制信息包括控制油门、刹车、转向、档位中的至少一种的控制信息。

8.如权利要求1所述的仿真测试方法，其特征在于，所述虚拟环境信息包括如下至少一种：虚拟的行车环境、虚拟的车辆状态。

9.如权利要求8所述的仿真测试方法，其特征在于，所述虚拟的行车环境包括行人环境、道路环境、天气环境中的至少一种。

10.如权利要求8所述的仿真测试方法，其特征在于，所述虚拟的车辆状态包括如下至少一种：姿态信息、位置信息、轮速信息。

11.如权利要求4所述的仿真测试方法，其特征在于，所述硬件装置还包括主运算设备，包括：

控制所述主运算设备获取所述预设协议形式的虚拟环境信息以及所述预设通信协议的车辆运动信息；

控制所述主运算设备根据所述预设协议形式的虚拟环境信息以及所述预设通信协议的车辆运动信息生成所述控制指令。

12.如权利要求11所述的仿真测试方法，其特征在于，所述预设协议形式的虚拟环境信息具有所述主运算设备能够读取的数据格式。

13.如权利要求1所述的仿真测试方法，其特征在于，所述第一硬件设有信号接口，用于实现所述硬件装置通过所述信号接口与所述第一硬件进行通信。

14.如权利要求13所述的仿真测试方法，其特征在于，所述第一硬件包括一电路板，所述电路板设置有所述信号接口。