[发明专利]微波雷达检测栅栏附近静止物体的方法和毫米波雷达

权利要求书

1.一种微波雷达检测栅栏附近静止物体的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前帧的栅栏离散度；

根据当前帧的所述栅栏离散度，确定静止反射点落在栅栏区域内的概率；

根据上一帧的所述栅栏内的所述静止反射点的目标评价值，以及所述当前帧的所述静止反射点落在栅栏区域内的概率，更新所述栅栏区域内的所述静止反射点的目标评价值；以及

根据更新后的所述栅栏内的所述静止反射点的目标评价值，确定所述栅栏区域内的静止反射点是否为静止物体。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前帧的栅栏离散度，包括：

获取当前帧的静止反射点的位置信息；

根据当前帧的所述静止反射点的位置信息，确定栅栏拟合直线；

根据所述栅栏拟合直线和参与所述拟合的静止反射点，计算当前帧的栅栏离散度。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述静止反射点的位置信息为所述静止反射点在直角坐标系下的位置信息，其中，所述直角坐标系以车辆的车头中心点为圆心，以车辆的运行前方方向为y轴，以与y轴垂直且与水平面平行的方向为x轴。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当前帧的栅栏离散度根据所述栅栏拟合直线的斜率和截距，以及参与栅栏拟合的静止反射点的在所述直角坐标系内的纵向距离和横向距离来确定。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述静止反射点落在栅栏区域内的概率根据所述栅栏离散度以及所述静止反射点的纵向距离和横向距离确定。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据上一帧的所述栅栏内的所述静止反射点的目标评价值，以及所述当前帧的所述静止反射点落在栅栏区域内的概率，更新所述栅栏区域内的所述静止反射点的目标评价值，包括：

获取每个静止反射点的连续多帧的跟踪结果，根据多帧累积的结果，更新栅栏内的所述静止反射点的目标评价值。

7.如权利要求1或6所述的方法，其特征在于，当目标评价值低于预定阈值且静止反射点的检测次数大于阈值次数时，则确定该静止反射点是静止物体。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据上一帧的所述栅栏内的所述静止反射点的目标评价值，以及所述当前帧的所述静止反射点落在栅栏区域内的概率，更新所述栅栏区域内的所述静止反射点的目标评价值，具体包括：

如果当前帧的静止反射点落在栅栏区域的概率大于第一阈值，则计算上一帧的所述栅栏内的所述静止反射点的目标评价值与第一附加值之和并将该和与最大目标评价值进行比较，取两者中的最大值为当前帧的静止反射点的栅栏内的目标评价值；

如果当前帧的静止反射点落在栅栏区域的概率小于第二阈值，则计算上一帧的所述栅栏内的所述静止反射点的目标评价值与第二附加值的差值并将该差值与最小目标评价值进行比较，取两者中的最小值为当前帧的静止反射点的栅栏内的目标评价值。

9.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取当前帧的静止反射点的位置信息，包括：

基于毫米波雷达检测车辆前方或后方的静止反射点，以获取当前帧的静止反射点的位置信息。

10.一种毫米波雷达，其特征在于，所述毫米波雷达包括：

一个或多个处理器，单独地或共同地工作，所述处理器用于：

获取当前帧的栅栏离散度；

根据当前帧的所述栅栏离散度，确定所述静止反射点落在栅栏区域内的概率；

根据上一帧的所述栅栏内的所述静止反射点的目标评价值，以及所述当前帧的所述静止反射点落在栅栏区域内的概率，更新所述栅栏区域内的所述静止反射点的目标评价值；以及

根据更新后的所述栅栏内的所述静止反射点的目标评价值，确定所述栅栏区域内的静止反射点是否为静止物体。