[发明专利]用于MRI引导的神经外科手术的机器人立体定向系统

权利要求书

1.用于磁共振成像引导干预的手术机器人，包括：

操纵器，包括基于腱绳的上致动器和基于腱绳的下致动器；

安装基部，连接到所述下致动器；

针引导部；以及

设置在所述针引导部内的针；

其中每个致动器包括：

外壳，具有多个开口以允许腱绳穿过，

两个旋转接头，连接到所述外壳，所述旋转接头由所述腱绳致动，

两个上臂，分别连接到所述两个旋转接头，

两个前臂，分别通过被动接头在每个前臂的近端处连接到所述两个上臂，

被动球形接头，在每个前臂的远端处连接所述两个前臂，

其中所述针引导部设置在所述上致动器和所述下致动器的球形接头内，并且

其中所述安装基部具有用于骨安装的多个螺钉孔。

2.如权利要求1所述的手术机器人，还包括设置在所述针上的针止动部和/或线性致动器。

3.如权利要求1或2所述的手术机器人，还包括设置在所述针引导部上的一个或多个基于MR的追踪器。

4.如权利要求1所述的手术机器人，其中所述机器人包括多个操纵器。

5.如权利要求1所述的手术机器人，还包括：

插入所述上致动器的外壳中的两个腱绳；

插入所述下致动器的外壳中的两个腱绳；以及

两个或更多个线轴，分别连接到每个腱绳，

其中每个腱绳分别连接到每个外壳的每个旋转接头。

6.如权利要求5所述的手术机器人，其中每个腱绳分别穿过护套。

7.如权利要求6所述的手术机器人，还包括：

第一套件，包括多个小齿轮和齿条齿轮，

其中所述第一套件的每个小齿轮分别联接到每个线轴；以及

多个液压管，每个管分别在第一端处连接到每个齿条齿轮，且填充有流体，

其中所述流体和所述第一套件的每个齿条齿轮由滚动膜片隔开。

8.如权利要求7所述的手术机器人，还包括：

第二套件，包括多个小齿轮和齿条齿轮，

其中所述第二套件的每个小齿轮联接到马达，

其中所述第二套件的每个齿条分别连接到每个液压管的与第一端相对的第二端，并且

其中所述流体和所述第二套件的每个齿条齿轮由滚动膜片隔开。

9.如权利要求1所述的手术机器人，其中所述手术机器人安装在颅骨上。

10.如权利要求1所述的手术机器人，其中所述针是刚性的直的手术仪器。

11.用于磁共振成像引导干预的手术机器人，包括：

两个操纵器，每个操纵器包括基于腱绳的上致动器和基于腱绳的下致动器；

每个下致动器连接到安装基部；

两个针引导部；以及

两个针，每个针设置在相应的针引导部内，

其中每个致动器包括：

外壳，具有多个开口以允许腱绳穿过，

两个旋转接头，连接到所述外壳，所述旋转接头由所述腱绳致动，

两个上臂，分别连接到所述两个旋转接头，

两个前臂，分别通过被动接头在每个前臂的近端处连接到所述两个上臂，以及

被动球形接头，在每个前臂的远端处连接所述两个前臂，

其中所述针引导部中的一个分别设置在每个操纵器的上致动器和下致动器二者的球形接头内，并且

其中所述安装基部具有用于骨安装的多个螺钉孔。

12.如权利要求11所述的手术机器人，还包括两个针止动部和/或两个线性致动器，每个针止动部/线性致动器设置在相应的针上。

13.如权利要求11或12所述的手术机器人，还包括两个或更多个基于MR的追踪器，每个基于MR的追踪器设置在相应的针引导部上。