[发明专利]相机的内参及相对姿态的标定方法、装置、无人机和存储装置

说明书

一种相机的内参及相对姿态的标定方法、装置、无人机和存储装置，该内参标定方法包括：获取相机对标定板拍摄的图像，其中，标定板上设置多个随机分布的标定对象(S11)；识别图像中标定对象的图像对象(S12)；将识别到的标定对象的图像对象与标定板上的标定对象进行匹配(S13)；根据图像对象在图像中的位置和与图像对象匹配的标定对象在标定板上的位置进行拟合运算以确定相机的内参(S14)。通过上述方式，能够提高相机的内参标定的灵活性。

【技术领域】

本申请涉及图像处理技术领域，特别是涉及相机的内参及相对姿态的标定方法、装置、无人机和存储装置。

【背景技术】

相机的内参标定是摄影测量、机器人视觉导航、计算机视觉各种应用等的重要基础技术。一般的相机的内参标定技术采用棋盘格标定板，首先，使相机对棋盘格标定板进行拍摄得到图像，然后提取图像中的角点，以与棋盘格标定板上的角点进行匹配，进而标定出相机的内参。然而在利用棋盘格标定板对相机的内参进行标定时，必须要求棋盘格标定板全部在相机的拍摄范围内，即相机不能只拍摄到部分的棋盘格标定板，这样会降低内参标定的灵活性。

【发明内容】

本申请主要解决的技术问题是提供相机的内参及相对姿态的标定方法、装置、无人机和存储装置，能够提高相机的内参标定的灵活性。

为解决上述技术问题，本申请第一方面提供一种相机的内参标定方法，包括：获取所述相机对标定板拍摄的图像，其中，标定板上设置多个随机分布的标定对象；识别所述图像中标定对象的图像对象；将所述识别到的标定对象的图像对象与所述标定板上的标定对象进行匹配；根据所述图像对象在图像中的位置和与所述图像对象匹配的标定对象在标定板上的位置进行拟合运算以确定所述相机的内参。

为了解决上述技术问题，本申请第二方面提供一种标定相机与惯性测量装置的相对姿态的方法，包括：获取所述相机在多个时刻的外参姿态；获取惯性测量装置在多个时刻的姿态；根据所述相机在多个时刻的外参姿态和惯性测量装置在多个时刻的姿态标定相机与惯性测量装置的相对姿态。

为了解决上述技术问题，本申请第三方面提供一种相机的内参标定装置，包括处理器及存储器，其中，所述存储器，用于存储程序指令；所述处理器，执行所述程序指令以用于：获取所述相机对标定板拍摄的图像，其中，标定板上设置多个随机分布的标定对象；识别所述图像中标定对象的图像对象；将所述识别到的标定对象的图像对象与所述标定板上的标定对象进行匹配；根据所述图像对象在图像中的位置和与所述图像对象匹配的标定对象在标定板上的位置进行拟合运算以确定所述相机的内参。

为了解决上述技术问题，本申请第四方面提供一种标定相机与惯性测量装置的相对姿态的装置，包括处理器及存储器，其中，所述存储器，用于存储程序指令；所述处理器，执行所述程序指令以用于：获取所述相机在多个时刻的外参姿态；获取惯性测量装置在多个时刻的姿态；根据所述相机在多个时刻的外参姿态和惯性测量装置在多个时刻的姿态标定相机与惯性测量装置的相对姿态。

为了解决上述技术问题，本申请第五方面提供一种相机的内参标定系统，包括相机和上述第三方面的内参标定装置，其中，所述相机用于对标定板进行拍摄。

为了解决上述技术问题，本申请第六方面提供一种标定相机与惯性测量装置的相对姿态的系统，包括相机、惯性测量装置和上述第四方面的装置，其中，所述相机用于对标定板进行拍摄；所述惯性测量装置用于测量姿态数据。

为了解决上述技术问题，本申请第七方面提供一种无人机，包括上述第五方面的内参标定系统或上述第六方面的标定相机与惯性测量装置的相对姿态的系统。

为了解决上述技术问题，本申请第八方面提供一种存储装置，存储有程序指令，当所述程序指令在处理器上运行时，执行上述第一方面或第二方面所述的方法。