[发明专利]用于自主导航的主动补充曝光设置

权利要求书

1.一种在环境内导航机器人车辆的方法，包括：

接收使用第一曝光设置所捕获的第一图像帧；

接收使用与所述第一曝光设置不同的第二曝光设置所捕获的第二图像帧；

从所述第一图像帧和所述第二图像帧中标识多个点；

将第一视觉跟踪器分配到从所述第一图像帧中标识的所述多个点的第一集合，并且将第二视觉跟踪器分配到从所述第二图像帧中标识的所述多个点的第二集合；

基于所述第一视觉跟踪器和所述第二视觉跟踪器的结果来生成导航数据；以及

使用所述导航数据控制所述机器人车辆在所述环境内导航。

2.如权利要求1所述的方法，其中从所述第一图像帧和所述第二图像帧中标识所述多个点包括：

从所述第一图像帧中标识多个点；

从所述第二图像帧中标识多个点；

对所述多个点进行排序；以及

基于所述多个点对象的所述排序，来选择一个或多个标识的点以用于在生成所述导航数据时使用。

3.如权利要求1所述的方法，其中基于所述第一视觉跟踪器和所述第二视觉跟踪器的结果来生成导航数据包括：

利用所述第一视觉跟踪器在使用所述第一曝光设置所捕获的图像帧之间跟踪所述多个点的所述第一集合；

利用所述第二视觉跟踪器在使用所述第二曝光设置所捕获的图像帧之间跟踪所述多个点的所述第二集合；

估计所述标识的多个点中的一个或多个在三维空间中的位置；以及

基于所估计的所述标识的多个点中的一个或多个在三维空间中的位置，来生成所述导航数据。

4.如权利要求1所述的方法，还包括使用两个或多个相机，以使用所述第一曝光设置和所述第二曝光设置来捕获图像帧。

5.如权利要求1所述的方法，还包括使用单一相机以使用所述第一曝光设置和所述第二曝光设置来顺序地捕获图像帧。

6.如权利要求1所述的方法，其中所述第一曝光设置补充所述第二曝光设置。

7.如权利要求1所述的方法，其中从所述第一图像帧中标识的点中的至少一个与从所述第二图像帧中标识的点中的至少一个不同。

8.如权利要求1所述的方法，还包括通过以下步骤来确定用于捕获所述第二图像帧的相机的所述曝光设置：

确定与所述环境相关联的亮度值的变化是否超过预定阈值；

响应于确定与所述环境相关联的所述亮度值的变化超过所述预定阈值，来确定环境转变类型；以及

基于所确定的环境转变类型，来确定所述第二曝光设置。

9.如权利要求8所述的方法，其中确定与所述环境相关联的亮度值的变化是否超过预定阈值基于以下至少一项：由环境检测系统检测的测量、使用所述相机所捕获的图像帧、以及由惯性测量单元提供的测量。

10.如权利要求1所述的方法，还包括：

确定与所述环境相关联的动态范围；

确定所述动态范围内的亮度值；

通过忽略所述亮度值来确定第一曝光算法的第一曝光范围；以及

仅基于所述亮度值来确定第二曝光算法的第二曝光范围，

其中所述第一曝光设置基于所述第一曝光范围，并且所述第二曝光设置基于所述第二曝光范围。