[发明专利]限位装置、机械臂及机器人

权利要求书

1.一种限位装置，其中，包括：

第一旋转件和第二旋转件，所述第一旋转件相对所述第二旋转件旋转，所述第一旋转件设置有阻挡区，所述阻挡区在所述第一旋转件相对所述第二旋转件的旋转方向上延伸，所述第二旋转件设置有止挡件，所述止挡件设置在所述第一旋转件相对所述第二旋转件的旋转方向上；

弹性件，所述弹性件包括弹性嵌设于所述第一旋转件上的弹性本体、凸出所述弹性本体的凸臂以及凸出所述弹性本体且延伸至所述阻挡区的限位臂，在所述弹性件与所述第一旋转件同步运动时，所述限位臂的至少一端与所述阻挡区的两端部呈远离设置；其中，所述弹性件为金属件；

其中，在所述第一旋转件联动所述弹性件相对所述第二旋转件旋转超过预定角度后，所述凸臂受所述止挡件的止挡而使所述弹性件停止相对所述第二旋转件旋转，此时所述第一旋转件若继续按照原方向相对所述第二旋转件旋转，则所述弹性件将沿着所述阻挡区相对所述第一旋转件运动而使所述限位臂抵接所述阻挡区的一端部。

2.根据权利要求1所述的限位装置，其中，

所述第一旋转件套接在所述第二旋转件的外侧；

所述止挡件为偏心设置在所述第二旋转件的径面上的挺杆；

所述第一旋转件包括圆周壁，所述圆周壁的内侧设置有环形沟槽以及进一步凹陷于所述环形沟槽的弧形凹槽，所述阻挡区为所述弧形凹槽；

所述弹性件为滑环，所述滑环包括弹性嵌设在所述环形沟槽内且呈弧形的所述弹性本体、凸出所述弹性本体内圈的所述凸臂以及凸出所述弹性本体外圈且延伸至所述弧形凹槽内的所述限位臂。

3.根据权利要求2所述的限位装置，其中，

所述限位臂伸入所述弧形凹槽并与所述弧形凹槽的侧壁以及底壁形成间隔以避免摩擦。

4.根据权利要求2所述的限位装置，其中，

所述凸臂的对称轴与所述限位臂的对称轴重合。

5.根据权利要求2所述的限位装置，其中，

所述圆周壁正对所述弧形凹槽处设有贯通的视窗，所述视窗的数量为一，所述视窗自所述弧形凹槽的一端部延伸至另一端部。

6.根据权利要求2所述的限位装置，其中，

所述圆周壁正对所述弧形凹槽处设有贯通的视窗，所述视窗的数量为二，两个所述视窗分别正对所述弧形凹槽的两个端部设置，当所述第一旋转件相对所述第二旋转件旋转而使所述限位臂进入所述视窗内时作为旋转超限提示。

7.根据权利要求6所述的限位装置，其中，

所述限位臂上设有标识部，所述标识部为设置在所述限位臂远离所述弹性本体一侧的侧壁上的色块区，所述色块区的颜色与所述弹性本体的颜色不同。

8.根据权利要求1所述的限位装置，其中，

所述第二旋转件套接在所述第一旋转件的外侧；

所述第一旋转件包括第一圆周壁，所述第二旋转件包括第二圆周壁，所述第一圆周壁被所述第二圆周壁围绕；

所述止挡件为设置在所述第二圆周壁内侧且向所述第一圆周壁凸出的挺杆，所述第一圆周壁的外侧设置有环形沟槽以及进一步凹陷于所述环形沟槽的弧形凹槽，所述阻挡区为所述弧形凹槽；

所述弹性件为滑环，所述滑环包括弹性嵌设在所述环形沟槽内且呈弧形的所述弹性本体、凸出所述弹性本体内圈的所述凸臂以及凸出所述弹性本体外圈且延伸至所述弧形凹槽内的所述限位臂。