[发明专利]停车辅助装置以及停车辅助方法

说明书

本发明提供停车辅助装置(1)，具备存储单元(5)、特征部识别单元、位置关系推测单元、路径获取单元以及停车单元。存储单元存储停车区域的位置与特征部的位置的位置关系X。特征部识别单元识别特征部的信息Y。位置关系推测单元基于位置关系X和信息Y，推测车辆与停车区域的相对的位置关系Z。路径获取单元基于位置关系Z，获取从车辆的位置到停车区域的路径。停车单元使车辆沿着路径行驶，使车辆停车在停车区域。

相关申请的交叉引用

本国际申请主张于2018年2月8日在日本专利厅申请的日本国专利申请第2018－20894号的优先权，并在此引用日本国专利申请第2018－20894号的全部内容。

技术领域

本公开涉及停车辅助装置以及停车辅助方法。

背景技术

在专利文献1记载了以下的停车辅助装置。停车辅助装置使用相机等传感器检测停车区域。接下来，停车辅助装置生成从车辆的位置到检测出的停车区域为止的路径。最后，停车辅助装置沿着生成的路径对车辆进行引导。

专利文献1：日本专利第5618138号公报

发明者的详细的研究的结果发现了以下的课题。专利文献1所记载的停车辅助装置必须每次停车都使用传感器检测停车区域。另外，例如在像自家车库等那样停车区域的形状较复杂的情况下，有不能够通过传感器检测停车区域的情况。专利文献1所记载的停车辅助装置若不能够通过传感器检测停车区域，则不能够进行停车辅助。

发明内容

在本公开的一方面，优选提供即使不每次停车使用传感器检测停车区域也能够执行停车辅助的停车辅助装置以及停车辅助方法。

本公开的一方面是辅助车辆的停车的停车辅助装置，具备：存储单元，构成为存储停车区域的位置和存在于上述停车区域周围的多个特征部的位置的位置关系X；特征部识别单元，构成为使用上述车辆具备的传感器获取上述特征部的信息Y；位置关系推测单元，构成为基于存储于上述存储单元的上述位置关系X、和上述特征部识别单元获取到的上述信息Y，推测上述车辆和上述停车区域的相对的位置关系Z；路径获取单元，构成为基于上述位置关系推测单元推测出的上述位置关系Z，获取从上述车辆的位置到上述停车区域为止的路径；以及停车单元，构成为使上述车辆沿着上述路径获取单元获取到的上述路径行驶，并使上述车辆停车在上述停车区域。

作为本公开的一方面的停车辅助装置即使不每次停车使用传感器检测停车区域也能够执行停车辅助。

本公开的另一方面是辅助车辆的停车的停车辅助方法，使用上述车辆具备的传感器获取存在于停车区域周围的多个特征部的信息Y，从存储了上述停车区域的位置与上述多个特征部的位置的位置关系X的存储单元获取上述位置关系X，基于上述位置关系X、和上述信息Y，推测上述车辆与上述停车区域的相对的位置关系Z，基于上述位置关系Z，获取从上述车辆的位置到上述停车区域为止的路径，使上述车辆沿着上述路径行驶，并使上述车辆停车在上述停车区域。

根据作为本公开的另一方面的停车辅助方法，即使不每次停车使用传感器检测停车区域也能够执行停车辅助。

附图说明

图1是表示停车辅助装置的构成的框图。

图2是表示停车辅助装置的功能构成的框图。

图3是表示停车区域、特征部、路径等的例子的说明图。

图4是表示停车辅助装置执行的整个处理的流程图。

图5是表示停车辅助装置执行的停车区域决定处理的流程图。

图6是表示停车辅助装置执行的停车方向决定处理的流程图。

图7是表示影像传感器获取到的影像的例子的说明图。

具体实施方式