[发明专利]可移动平台的控制方法、设备、可移动平台及存储介质

权利要求书

1.一种可移动平台的控制方法，所述可移动平台包括动力系统，所述动力系统用于驱动所述可移动平台运动，所述动力系统包括至少一个电机控制器、多个电机以及与所述电机一一对应的多个全向轮，所述至少一个电机控制器用于控制多个所述电机转动，多个所述电机分别用于驱动对应的全向轮转动，其特征在于，所述方法包括：

获取用于控制所述可移动平台运动的用户指令；

根据所述用户指令，确定用于控制所述可移动平台运动的输入控制量；

当确定所述动力系统直接基于所述输入控制量执行将处于动力饱和状态时，根据所述输入控制量，重新确定所述用于控制所述可移动平台运动的目标控制量，其中，所述动力系统直接基于所述目标控制量执行将处于动力非饱和状态；

根据所述目标控制量，控制所述可移动平台运动；

其中，所述输入控制量指示的所述可移动平台的运动方向与所述目标控制量指示的所述可移动平台的运动方向相同。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标控制量，控制所述可移动平台运动，包括：

根据所述目标控制量，确定多个所述电机中每个所述电机的目标转速；

根据多个所述电机中每个所述电机的目标转速，控制对应的电机转动，以控制所述可移动平台运动。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述输入控制量以及所述目标控制量包括如下至少一种：

所述可移动平台的速度、所述可移动平台的角速度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标控制量包括所述可移动平台的目标速度以及所述可移动平台的目标角速度，所述根据所述目标控制量，确定多个所述电机中每个所述电机的目标转速，包括：

根据所述可移动平台的目标速度和所述可移动平台的目标角速度，确定多个所述电机中每个所述电机的目标转速。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述输入控制量，重新确定所述用于控制所述可移动平台运动的目标控制量，包括：

根据所述输入控制量，确定多个所述电机中每个所述电机不出现动力饱和时，所述可移动平台可达到的运动状态；

根据所述可移动平台可达到的运动状态，确定所述可移动平台的目标速度以及所述可移动平台的目标角速度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述输入控制量包括所述可移动平台的输入速度以及所述可移动平台的输入角速度；

所述根据所述输入控制量，确定多个所述电机中每个所述电机不出现动力饱和时，所述可移动平台可达到的运动状态，包括：

根据所述可移动平台的输入速度以及所述可移动平台的输入角速度，确定多个所述电机中每个所述电机不出现动力饱和时，所述可移动平台可达到的第一速度和第一角速度；

所述根据所述可移动平台可达到的运动状态，确定所述可移动平台的目标速度以及所述可移动平台的目标角速度，包括：

根据所述可移动平台可达到的第一速度和第一角速度，确定所述可移动平台的目标速度以及所述可移动平台的目标角速度。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述可移动平台的输入速度以及所述可移动平台的输入角速度，确定多个所述电机中每个所述电机不出现动力饱和时，所述可移动平台可达到的第一速度和第一角速度，包括：

根据所述可移动平台的输入速度和所述可移动平台的输入角速度，确定多个所述电机中每个所述电机需要达到的第一转速；

根据多个所述电机中每个所述电机需要达到的第一转速，确定多个所述电机中每个所述电机不出现动力饱和时，所述可移动平台可达到的第一速度和第一角速度。