[发明专利]三维数据点的编解码方法和装置

权利要求书

1.一种三维数据点的编码方法，其特征在于，所述三维数据点采用多叉树的方式进行划分，所述方法包括：

对所述多叉树的前M层采用广度优先的方式进行编码，所述M为大于等于2的整数；

对所述多叉树的第M层中的至少一个节点切换至深度优先的方式进行编码，其中，对切换至深度优先的方式编码的节点的子节点采用广度优先的方式进行编码，所述节点的子节点包括对所述节点进行至少一次多叉树划分直到划分得到叶子节点过程中得到的所有子节点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在切换至深度优先的方式进行编码的节点中，对所述节点的叶子节点所包含的三维数据点的数量进行编码。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述节点的叶子节点所包含的三维数据点的数量进行编码，包括：

在所述叶子节点中包含1个三维数据点的情况下，编码0；

在所述叶子节点中包含N个三维数据点的情况下，依次编码1和N-1，其中，所述N为大于等于2的整数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述多叉树的第M层中的至少一个节点切换至深度优先的方式进行编码，包括：

对所述多叉树的第M层中的所有节点采用深度优先的方式进行并行编码。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述多叉树的第M层中的所有节点采用深度优先的方式进行并行编码，包括：

采用多个线程对所述多叉树的第M层中的所有节点以深度优先的方式进行并行编码，其中，每个线程对应至少一个节点。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述多叉树的第M层中的至少一个节点切换至深度优先的方式进行编码，包括：

对所述多叉树的第M层中的至少一个节点采用深度优先的方式进行并行的第一编码，对所述多叉树的第M层中的其余节点采用广度优先的方式进行第二编码，所述第一编码与所述第二编码并行进行。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对所述多叉树的第M层中的至少一个节点采用深度优先的方式进行第一编码，对所述多叉树的第M层中的其余节点采用广度优先的方式进行第二编码，包括：

采用至少一个线程对所述多叉树的第M层中的至少一个节点以深度优先的方式进行第一编码，其中，每个线程对应至少一个节点；

采用另一线程对所述多叉树的第M层中的其余节点以广度优先的方式进行第二编码，所述其余节点共用一个线程。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，以深度优先的方式进行编码的每个节点对应一个概率模型；以广度优先的方式进行编码的所有节点对应一个概率模型。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述多叉树的第M层中的至少一个节点切换至深度优先的方式进行编码之前，还包括：

编码第一标识符，所述第一标识符用于指示对所述第M层中的至少一个节点切换至深度优先的方式进行编码。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述多叉树为N叉树，所述标识符为N比特0或者N比特1，其中，所述N为二、四或者八。

11.根据权利要求1-10任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述多叉树的第M层中的至少一个节点切换至深度优先的方式进行编码之前，还包括：

确定对第M层中包含的三维数据点的数目大于预设阈值的节点切换至深度优先的方式进行编码。

12.根据权利要求1-10任一项所述的方法，其特征在于，所述第M层为根据经验值确定的层级。

13.根据权利要求4-8任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

按照预设规则对并行编码结果进行拼接处理。